ZHCSQH8A September   2025  – October 2025 TCAN5102-Q1

ADVANCE INFORMATION  

  1.   1
  2. 1 特性
  3. 2 应用
  4. 3 说明
  5. 4 引脚配置和功能
  6. 5 规格
    1. 5.1 绝对最大额定值
    2. 5.2 ESD 等级
    3. 5.3 建议运行条件
    4. 5.4 热性能信息
    5. 5.5 电源特性
    6. 5.6 电气特性
    7. 5.7 时序要求
    8. 5.8 开关特性
    9. 5.9 I2C 总线时序要求
  7. 6 参数测量信息
  8. 7 详细说明
    1. 7.1 概述
    2. 7.2 功能方框图
    3. 7.3 特性说明
      1. 7.3.1  VDD
      2. 7.3.2  PROG 引脚
      3. 7.3.3  DIGFLTR 引脚
      4. 7.3.4  GPIOx 和引脚多路复用特殊功能
        1. 7.3.4.1 GPIO 同步
      5. 7.3.5  EEPROM
      6. 7.3.6  SPI 控制器
      7. 7.3.7  UART 控制器
      8. 7.3.8  I2C 控制器
        1. 7.3.8.1 I2C 总线卡滞恢复
      9. 7.3.9  PWM 控制器
      10. 7.3.10 CAN 收发器控制引脚
      11. 7.3.11 欠压锁定与未供电器件
    4. 7.4 器件功能模式
      1. 7.4.1 初始化模式
      2. 7.4.2 睡眠模式
      3. 7.4.3 正常模式
    5. 7.5 编程
      1. 7.5.1 通过 SPI 外设模式进行器件编程
      2. 7.5.2 CAN FD Light 协议
        1. 7.5.2.1 CAN 帧格式
      3. 7.5.3 消息 RAM (MRAM) 和 IP 使能
      4. 7.5.4 SPI 控制器
        1. 7.5.4.1 SPI 引脚
          1. 7.5.4.1.1 SPI 时钟 (SCLK)
          2. 7.5.4.1.2 外设输入控制器输出 (PICO)
          3. 7.5.4.1.3 外设输出控制器输入 (POCI)
          4. 7.5.4.1.4 片选 (CS 或 nCS)
        2. 7.5.4.2 SPI 时钟发生器
        3. 7.5.4.3 SPI 控制协议
          1. 7.5.4.3.1 SPI 写入示例 1
          2. 7.5.4.3.2 SPI 读取示例 1
      5. 7.5.5 UART 控制器
        1. 7.5.5.1 UART 波特率生成和分数分频值
        2. 7.5.5.2 UART 控制协议
          1. 7.5.5.2.1 UART 写入示例 1
          2. 7.5.5.2.2 UART 读取示例 1
      6. 7.5.6 I2C 控制器
        1. 7.5.6.1 I2C 波特率生成
        2. 7.5.6.2 I2C 总线卡滞恢复
        3. 7.5.6.3 I2C 控制协议
          1. 7.5.6.3.1 I2C 写入示例 1
          2. 7.5.6.3.2 I2C 读取示例 1
      7. 7.5.7 PWM 和梯形 PWM 斜坡曲线
        1. 7.5.7.1 梯形斜坡控制
          1. 7.5.7.1.1 占空比斜坡控制
          2. 7.5.7.1.2 开关频率斜坡控制
          3. 7.5.7.1.3 关断斜坡
        2. 7.5.7.2 PWM 时钟发生器
        3. 7.5.7.3 PWM 占空比
        4. 7.5.7.4 斜坡斜率和标度因子
          1. 7.5.7.4.1 占空比斜坡斜率
          2. 7.5.7.4.2 开关频率斜坡斜率
        5. 7.5.7.5 自动减速和停止条件
          1. 7.5.7.5.1 具有脉冲计数功能的自动减速关断斜坡
          2. 7.5.7.5.2 通过 GPIO 输入实现自动减速/关断斜坡
        6. 7.5.7.6 占空比斜坡示例
        7. 7.5.7.7 频率斜坡示例
        8. 7.5.7.8 静态开启示例
    6. 7.6 寄存器映射
      1. 7.6.1 器件寄存器
        1. 7.6.1.1  DEV_ID[y] 寄存器（偏移 = 0h + formula）[复位 = 0032303135414354h]
        2. 7.6.1.2  DEV_ID_REV 寄存器（偏移 = 8h）[复位 = 10h]
        3. 7.6.1.3  DEV_CMD 寄存器（偏移 = 9h）[复位 = 00h]
        4. 7.6.1.4  DEV_CFG_EN 寄存器（偏移 = Ah）[复位 = 00h]
        5. 7.6.1.5  DEV_CFG_BR 寄存器（偏移 = Bh）[复位 = 10h]
        6. 7.6.1.6  DEV_CFG_ID_0 寄存器（偏移 = Ch）[复位 = 00h]
        7. 7.6.1.7  DEV_CFG_ID_1 寄存器（偏移 = Dh）[复位 = 00h]
        8. 7.6.1.8  DEV_CFG_ID_BCST_0 寄存器（偏移 = Eh）[复位 = 00h]
        9. 7.6.1.9  DEV_CFG_ID_BCST_1 寄存器（偏移 = Fh）[复位 = 00h]
        10. 7.6.1.10 DEV_CFG_ID_BCST_MASK_0 寄存器（偏移 = 10h）[复位 = 00h]
        11. 7.6.1.11 DEV_CFG_ID_BCST_MASK_1 寄存器（偏移 = 11h）[复位 = 00h]
        12. 7.6.1.12 DEV_CFG_NVM_PROG_CODE 寄存器（偏移 = 12h）[复位 = 00h]
        13. 7.6.1.13 DEV_CFG_NVM_PROG 寄存器（偏移 = 13h）[复位 = 00h]
        14. 7.6.1.14 INT_CFG 寄存器（偏移 = 1Dh）[复位 = 00h]
        15. 7.6.1.15 DEV_IE_0 寄存器（偏移 = 1Eh）[复位 = 00h]
        16. 7.6.1.16 DEV_IE_1 寄存器（偏移 = 1Fh）[复位 = 00h]
        17. 7.6.1.17 MRAM_IP_CFG 寄存器（偏移 = 20h）[复位 = 00h]
        18. 7.6.1.18 IO_CFG_0 寄存器（偏移 = 21h）[复位 = 00h]
        19. 7.6.1.19 IO_CFG_1 寄存器（偏移 = 22h）[复位 = 00h]
        20. 7.6.1.20 IO_OE_0 寄存器（偏移 = 23h）[复位 = 00h]
        21. 7.6.1.21 IO_OE_1 寄存器（偏移 = 24h）[复位 = 00h]
        22. 7.6.1.22 IO_OD_0 寄存器（偏移 = 25h）[复位 = 00h]
        23. 7.6.1.23 IO_OD_1 寄存器（偏移 = 26h）[复位 = 00h]
        24. 7.6.1.24 IO_RE_0 寄存器（偏移 = 27h）[复位 = 00h]
        25. 7.6.1.25 IO_RE_1 寄存器（偏移 = 28h）[复位 = 00h]
        26. 7.6.1.26 IO_PU_0 寄存器（偏移 = 29h）[复位 = 00h]
        27. 7.6.1.27 IO_PU_1 寄存器（偏移 = 2Ah）[复位 = 00h]
        28. 7.6.1.28 IO_POL_0 寄存器（偏移 = 2Bh）[复位 = 00h]
        29. 7.6.1.29 IO_POL_1 寄存器（偏移 = 2Ch）[复位 = 00h]
        30. 7.6.1.30 IO_OUTPUT_0 寄存器（偏移 = 2Dh）[复位 = 00h]
        31. 7.6.1.31 IO_OUTPUT_1 寄存器（偏移 = 2Eh）[复位 = 00h]
        32. 7.6.1.32 IO_INPUT_0 寄存器（偏移 = 2Fh）[复位 = 00h]
        33. 7.6.1.33 IO_INPUT_1 寄存器（偏移 = 30h）[复位 = 00h]
        34. 7.6.1.34 IR_STATUS 寄存器（偏移 = 31h）[复位 = 00h]
        35. 7.6.1.35 DEV_IR 寄存器（偏移 = 32h）[复位 = 00h]
        36. 7.6.1.36 SPI_IR 寄存器（偏移 = 33h）[复位 = 00h]
        37. 7.6.1.37 UART_IR 寄存器（偏移 = 34h）[复位 = 00h]
        38. 7.6.1.38 I2C_IR 寄存器（偏移 = 35h）[复位 = 00h]
        39. 7.6.1.39 PWM0_IR 寄存器（偏移 = 36h）[复位 = 00h]
        40. 7.6.1.40 PWM1_IR 寄存器（偏移 = 37h）[复位 = 00h]
      2. 7.6.2 SPI 寄存器
        1. 7.6.2.1  SPI_CREL 寄存器（偏移 = 1000h）[复位 = 87h]
        2. 7.6.2.2  SPI_SCRATCH 寄存器（偏移 = 1001h）[复位 = 00h]
        3. 7.6.2.3  SPI_CTRL 寄存器（偏移 = 1002h）[复位 = 00h]
        4. 7.6.2.4  SPI_CFG_0 寄存器（偏移 = 1003h）[复位 = 00h]
        5. 7.6.2.5  SPI_CFG_1 寄存器（偏移 = 1004h）[复位 = 00h]
        6. 7.6.2.6  SPI_DR_0 寄存器（偏移 = 1005h）[复位 = 00h]
        7. 7.6.2.7  SPI_DR_1 寄存器（偏移 = 1006h）[复位 = 00h]
        8. 7.6.2.8  SPI_DR_2 寄存器（偏移 = 1007h）[复位 = 00h]
        9. 7.6.2.9  SPI_DR_3 寄存器（偏移 = 1008h）[复位 = 00h]
        10. 7.6.2.10 SPI_CHAN_EN 寄存器（偏移 = 1009h）[复位 = 00h]
        11. 7.6.2.11 SPI_CS_POL 寄存器（偏移 = 100Ah）[复位 = 00h]
        12. 7.6.2.12 SPI_FIFO_CTRL 寄存器（偏移 = 100Bh）[复位 = 0h]
        13. 7.6.2.13 SPI_IE_0 寄存器（偏移 = 100Ch）[复位 = 00h]
        14. 7.6.2.14 SPI_IE_1 寄存器（偏移 = 100Dh）[复位 = 00h]
        15. 7.6.2.15 SPI_IR 寄存器（偏移 = 100Eh）[复位 = 00h]
        16. 7.6.2.16 SPI_FS 寄存器（偏移 = 100Fh）[复位 = 80h]
        17. 7.6.2.17 SPI_TX_FIFO 寄存器（偏移 =1010h）[复位 = 0000h]
        18. 7.6.2.18 SPI_RX_FIFO 寄存器（偏移 = 1010h）[复位 = 0000h]
        19. 7.6.2.19 SPI_RXFS 寄存器（偏移 = 1011h）[复位 = 00h]
        20. 7.6.2.20 SPI_TXFS 寄存器（偏移 = 1012h）[复位 = 00h]
        21. 7.6.2.21 SPI_TXES 寄存器（偏移 = 1013h）[复位 = 00h]
      3. 7.6.3 SPI 数据 FIFO
        1. 7.6.3.1 SPI 发送 FIFO（地址 = h1010）
        2. 7.6.3.2 SPI 接收 FIFO（地址 = h1010）
      4. 7.6.4 UART 寄存器
        1. 7.6.4.1  UART_CREL 寄存器（偏移 = 2000h）[复位 = 10h]
        2. 7.6.4.2  UART_SCRATCH 寄存器（偏移 = 2001h）[复位 = 00h]
        3. 7.6.4.3  UART_CTRL 寄存器（偏移 = 2002h）[复位 = 04h]
        4. 7.6.4.4  UART_BR_LSB 寄存器（偏移 = 2003h）[复位 = 00h]
        5. 7.6.4.5  UART_BR_MSB 寄存器（偏移 = 2004h）[复位 = 00h]
        6. 7.6.4.6  UART_BR_FRAC 寄存器（偏移 = 2005h）[复位 = 00h]
        7. 7.6.4.7  UART_FIFO_CTRL 寄存器（偏移 = 2006h）[复位 = 01h]
        8. 7.6.4.8  UART_IE_0 寄存器（偏移 = 2007h）[复位 = 00h]
        9. 7.6.4.9  UART_IE_1 寄存器（偏移 = 2008h）[复位 = 00h]
        10. 7.6.4.10 UART_IR 寄存器（偏移 = 2009h）[复位 = 00h]
        11. 7.6.4.11 UART_STATUS 寄存器（偏移 = 200Ah）[复位 = 60h]
        12. 7.6.4.12 UART_RXFS 寄存器（偏移 = 200Bh）[复位 = 00h]
        13. 7.6.4.13 UART_TXFS 寄存器（偏移 = 200Ch）[复位 = 00h]
        14. 7.6.4.14 UART_RX_FIFO 寄存器（偏移 = 2010h）[复位 = 00h]
        15. 7.6.4.15 UART_TX_FIFO 寄存器（偏移 = 2010h）[复位 = 00h]
        16. 7.6.4.16 UART_RX_ERR_STATUS 寄存器（偏移 = 2011h）[复位 = 00h]
      5. 7.6.5 UART 数据 FIFO
        1. 7.6.5.1 UART 发送 FIFO（地址 = h2010）
        2. 7.6.5.2 UART 接收 FIFO（地址 = h2010）
        3. 7.6.5.3 UART 接收错误状态（地址 = h2011）
      6. 7.6.6 I2C 寄存器
        1. 7.6.6.1  I2C_CREL 寄存器（偏移 = 3000h）[复位 = 10h]
        2. 7.6.6.2  I2C_SCRATCH 寄存器（偏移 = 3001h）[复位 = 00h]
        3. 7.6.6.3  I2C_CTRL 寄存器（偏移 = 3002h）[复位 = 18h]
        4. 7.6.6.4  I2C_BR 寄存器（偏移 = 3003h）[复位 = 18h]
        5. 7.6.6.5  I2C_FIFO_CTRL 寄存器（偏移 = 3004h）[复位 = 00h]
        6. 7.6.6.6  I2C_IE_0 寄存器（偏移 = 3005h）[复位 = 00h]
        7. 7.6.6.7  I2C_IE_1 寄存器（偏移 = 3006h）[复位 = 00h]
        8. 7.6.6.8  I2C_IR 寄存器（偏移 = 3007h）[复位 = 00h]
        9. 7.6.6.9  I2C_STATUS 寄存器（偏移 = 3008h）[复位 = XXh]
        10. 7.6.6.10 I2C_FS 寄存器（偏移 = 3009h）[复位 = 00h]
        11. 7.6.6.11 I2C_RXFS 寄存器（偏移 = 300Ah）[复位 = 00h]
        12. 7.6.6.12 I2C_TXFS 寄存器（偏移 = 300Bh）[复位 = 00h]
        13. 7.6.6.13 I2C_TXES 寄存器（偏移 = 300Ch）[复位 = 00h]
      7. 7.6.7 I2C 数据 FIFO
        1. 7.6.7.1 I2C 发送 FIFO（地址 = h3010）
        2. 7.6.7.2 I2C 接收 FIFO（地址 = h3010）
      8. 7.6.8 PWM0 寄存器
        1. 7.6.8.1  PWM1_ACTION 寄存器（偏移 = 4000h）[复位 = 00h]
        2. 7.6.8.2  PWM0_CTRL 寄存器（偏移 = 4000h）[复位 = 11h]
        3. 7.6.8.3  PWM0_IE0 寄存器（偏移 = 4001h）[复位 = 00h]
        4. 7.6.8.4  PWM0_IE1 寄存器（偏移 = 4002h）[复位 = 00h]
        5. 7.6.8.5  PWM0_IR 寄存器（偏移 = 4003h）[复位 = 00h]
        6. 7.6.8.6  PWM0_STATUS 寄存器（偏移 = 4004h）[复位 = 00h]
        7. 7.6.8.7  PWM0_CUR_PULSE[y] 寄存器（偏移 = 4005h + 公式）[复位 = 00000000h]
        8. 7.6.8.8  PWM0_CUR_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 4009h）[复位 = 00h]
        9. 7.6.8.9  PWM0_CUR_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 400Ah）[复位 = 00h]
        10. 7.6.8.10 PWM0_CONST_MSB 寄存器（偏移 = 400Bh）[复位 = 00h]
        11. 7.6.8.11 PWM0_CONST_LSB 寄存器（偏移 = 400Ch）[复位 = 00h]
        12. 7.6.8.12 PWM0_STOP_VAL_FRAC_F 寄存器（偏移 = 400Dh）[复位 = 00h]
        13. 7.6.8.13 PWM0_STOP_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 400Eh）[复位 = 00h]
        14. 7.6.8.14 PWM0_STOP_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 400Fh）[复位 = 00h]
        15. 7.6.8.15 PWM0_STOP_SL_MSB 寄存器（偏移 = 4010h）[复位 = 00h]
        16. 7.6.8.16 PWM0_STOP_SL_MID 寄存器（偏移 = 4011h）[复位 = 00h]
        17. 7.6.8.17 PWM0_STOP_SL_LSB 寄存器（偏移 = 4012h）[复位 = 00h]
        18. 7.6.8.18 PWM0_START_VAL_FRAC_F 寄存器（偏移 = 4013h）[复位 = 00h]
        19. 7.6.8.19 PWM0_START_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 4014h）[复位 = 00h]
        20. 7.6.8.20 PWM0_START_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 4015h）[复位 = 00h]
        21. 7.6.8.21 PWM0_START_SL_MSB 寄存器（偏移 = 4016h）[复位 = 00h]
        22. 7.6.8.22 PWM0_START_SL_MID 寄存器（偏移 = 4017h）[复位 = 00h]
        23. 7.6.8.23 PWM0_START_SL_LSB 寄存器（偏移 = 4018h）[复位 = 00h]
        24. 7.6.8.24 PWM0_END_VAL_CONST_FRAC_F 寄存器（偏移 = 4019h）[复位 = 00h]
        25. 7.6.8.25 PWM0_END_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 401Ah）[复位 = 00h]
        26. 7.6.8.26 PWM0_END_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 401Bh）[复位 = 00h]
        27. 7.6.8.27 PWM0_PULSE_STOP_RAMP[y] 寄存器（偏移 = 401Ch + 公式）[复位 = 00000000h]
        28. 7.6.8.28 PWM0_PULSE_MAX[y] 寄存器（偏移 = 4020h + 公式）[复位 = 00000000h]
        29. 7.6.8.29 PWM0_ACTION 寄存器（偏移 = 4024h）[复位 = 00h]
        30. 7.6.8.30 PWM0_IAS_CTRL 寄存器（偏移 = 4030h）[复位 = 00h]
      9. 7.6.9 PWM1 寄存器
        1. 7.6.9.1  PWM1_CTRL 寄存器（偏移 = 4100h）[复位 = 11h]
        2. 7.6.9.2  PWM1_IE0 寄存器（偏移 = 4101h）[复位 = 00h]
        3. 7.6.9.3  PWM1_IE1 寄存器（偏移 = 4102h）[复位 = 00h]
        4. 7.6.9.4  PWM1_IR 寄存器（偏移 = 4103h）[复位 = 00h]
        5. 7.6.9.5  PWM1_STATUS 寄存器（偏移 = 4104h）[复位 = 00h]
        6. 7.6.9.6  PWM1_CUR_PULSE[y] 寄存器（偏移 = 4105h + 公式）[复位 = 00000000h]
        7. 7.6.9.7  PWM1_CUR_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 4109h）[复位 = 00h]
        8. 7.6.9.8  PWM1_CUR_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 410Ah）[复位 = 00h]
        9. 7.6.9.9  PWM1_CONST_MSB 寄存器（偏移 = 410Bh）[复位 = 00h]
        10. 7.6.9.10 PWM1_CONST_LSB 寄存器（偏移 = 410Ch）[复位 = 00h]
        11. 7.6.9.11 PWM1_STOP_VAL_FRAC_F 寄存器（偏移 = 410Dh）[复位 = 00h]
        12. 7.6.9.12 PWM1_STOP_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 410Eh）[复位 = 00h]
        13. 7.6.9.13 PWM1_STOP_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 410Fh）[复位 = 00h]
        14. 7.6.9.14 PWM1_STOP_SL_MSB 寄存器（偏移 = 4110h）[复位 = 00h]
        15. 7.6.9.15 PWM1_STOP_SL_MID 寄存器（偏移 = 4111h）[复位 = 00h]
        16. 7.6.9.16 PWM1_STOP_SL_LSB 寄存器（偏移 = 4112h）[复位 = 00h]
        17. 7.6.9.17 PWM1_START_VAL_FRAC_F 寄存器（偏移 = 4113h）[复位 = 00h]
        18. 7.6.9.18 PWM1_START_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 4114h）[复位 = 00h]
        19. 7.6.9.19 PWM1_START_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 4115h）[复位 = 00h]
        20. 7.6.9.20 PWM1_START_SL_MSB 寄存器（偏移 = 4116h）[复位 = 00h]
        21. 7.6.9.21 PWM1_START_SL_MID 寄存器（偏移 = 4117h）[复位 = 00h]
        22. 7.6.9.22 PWM1_START_SL_LSB 寄存器（偏移 = 4118h）[复位 = 00h]
        23. 7.6.9.23 PWM1_END_VAL_CONST_FRAC_F 寄存器（偏移 = 4119h）[复位 = 00h]
        24. 7.6.9.24 PWM1_END_VAL_MSB 寄存器（偏移 = 411Ah）[复位 = 00h]
        25. 7.6.9.25 PWM1_END_VAL_LSB 寄存器（偏移 = 411Bh）[复位 = 00h]
        26. 7.6.9.26 PWM1_PULSE_STOP_RAMP[y] 寄存器（偏移 = 411Ch + 公式）[复位 = 00000000h]
        27. 7.6.9.27 PWM1_PULSE_MAX[y] 寄存器（偏移 = 4120h + 公式）[复位 = 00000000h]
        28. 7.6.9.28 PWM1_ACTION 寄存器（偏移 = 4124h）[复位 = 00h]
        29. 7.6.9.29 PWM1_IAS_CTRL 寄存器（偏移 = 4130h）[复位 = 00h]
  9. 8 应用和实施
    1. 8.1 应用信息
    2. 8.2 典型应用
      1. 8.2.1 设计要求
      2. 8.2.2 详细设计过程
    3. 8.3 电源相关建议
    4. 8.4 布局
      1. 8.4.1 布局指南
      2. 8.4.2 布局示例
  10. 9 器件和文档支持
    1. 9.1 文档支持
      1. 9.1.1 相关文档
    2. 9.2 接收文档更新通知
    3. 9.3 支持资源
    4. 9.4 商标
    5. 9.5 静电放电警告
    6. 9.6 术语表
  11. 10修订历史记录
  12. 11机械、封装和可订购信息
    1. 11.1 机械数据

封装选项

请参考 PDF 数据表获取器件具体的封装图。

机械数据 (封装 | 引脚)
  • DGQ|20
散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)
订购信息

7.5.2 CAN FD Light 协议

TCAN5102-Q1 通过使用逻辑链路控制 (LLC) 和 FD 基本帧格式 (FBFF) 支持 CiA 604-1 和 CiA 604-3 通信标准，请参阅表 7-4。

表 7-4 CiA 格式协议
字段 尺寸 功能
标识符 11 位 基本标识符（目标或广播 ID）
DLC 4 位 数据长度码，如 ISO 11898-1:2015 表 5 中指定
LLC 数据 0 至 64 字节 数据帧的数据内容
由于所有发送和接收的帧均采用 FBFF 格式，且 ESI=0、BRS=0，因此格式字段的所有位均为固定值。因此，格式字段被省略。

器件协议分为请求和响应两部分。器件请求是向该器件发出的对特定寄存器执行读取或写入操作的请求。请求始终至少有 3 个字段，这些字段是解码任何操作所必需的。这些字段始终位于 CAN 帧数据段的开头。

  1. 操作码（Op 码）：这会告知器件是否正在对寄存器或 FIFO 进行读取或写入
  2. 长度：指示正在传输的数据的总大小（以字节为单位）（在器件报头之后）
  3. 寄存器地址：要写入或读取的寄存器或 FIFO 的 16 位地址

器件响应在请求之后发送，用于告知请求器件该请求已被接收且正在处理中或无效。响应至少包含 3 个字段

  1. 操作码（Op 码）：回传接收到的 Op 码
  2. 长度：指示报头之后返回的数据的总大小（以字节为单位）（如果请求是写操作，则该值与写入的字节数一致，但不发送数据。长度字段用于确认已写入的字节数）
  3. 状态字节：指示请求的状态。这可能是正常/成功，或某种错误，如无效地址或长度。

器件使用 2 种类型的标识符。目标标识符是单个响应器唯一的特定地址。这使命令器能够对单个节点进行寻址/配置。同时，该器件还支持广播标识符功能，通过广播 ID 和掩码字段，可以匹配一个或多个 ID。来自广播 ID 的任何请求都会被执行，但响应器不会返回响应，因为 CAN FD Light 不支持仲裁。如果命令器希望一次性配置多个节点或使多个节点进入休眠状态，广播会非常有用。但这样会丢失响应帧，因此无法得到响应器的确认。