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ZHCSZ74 November 2025 MCF8329HS-Q1

PRODUCTION DATA

8.1 Algorithm_Configuration 寄存器

表 8-1 列出了 Algorithm_Configuration 寄存器的存储器映射寄存器。表 8-1 中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 8-1 ALGORITHM_CONFIGURATION 寄存器

偏移	首字母缩写词	寄存器名称	部分
80h	ISD_CONFIG	ISD 配置	节 8.1.1
82h	REV_DRIVE_CONFIG	反向驱动配置	节 8.1.2
84h	MOTOR_STARTUP1	电机启动配置 1	节 8.1.3
86h	MOTOR_STARTUP2	电机启动配置 2	节 8.1.4
88h	CLOSED_LOOP1	闭环配置 1	节 8.1.5
8Ah	CLOSED_LOOP2	闭环配置 2	节 8.1.6
8Ch	CLOSED_LOOP3	闭环配置 3	节 8.1.7
8Eh	CLOSED_LOOP4	闭环配置 4	节 8.1.8
94h	REF_PROFILES1	基准配置文件配置 1	节 8.1.9
96h	REF_PROFILES2	基准配置文件配置 2	节 8.1.10
98h	REF_PROFILES3	基准配置文件配置 3	节 8.1.11
9Ah	REF_PROFILES4	基准配置文件配置 4	节 8.1.12
9Ch	REF_PROFILES5	基准配置文件配置 5	节 8.1.13
9Eh	REF_PROFILES6	基准配置文件配置 6	节 8.1.14

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 8-2 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 8-2 Algorithm_Configuration 访问类型代码

访问类型	代码	说明
读取类型
R	R	读取
写入类型
W	W	写入
复位或默认值
-n		复位后的值或默认值

8.1.1 ISD_CONFIG 寄存器（偏移 = 80h）[复位 = 00000000h]

图 8-1 展示了 ISD_CONFIG，表 8-3 中对此进行了介绍。

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用于配置初始速度检测设置的寄存器

图 8-1 ISD_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	ISD_EN	BRAKE_EN	HIZ_EN	RVS_DR_EN	RESYNC_EN	FW_DRV_RESYN_THR
R-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
FW_DRV_RESYN_THR		ISD_BEMF_FILT_ENABLE	SINGLE_SHUNT_BLANKING_TIME				BRK_TIME
R/W-0h		R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
BRK_TIME			HIZ_TIME				STAT_DETECT_THR
R/W-0h			R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
STAT_DETECT_THR		REV_DRV_HANDOFF_THR			REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT
R/W-0h		R/W-0h			R/W-0h

表 8-3 ISD_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30	ISD_EN	R/W	0h	MSS 期间的 ISD 启用 0h = 禁用 1h = 启用
29	BRAKE_EN	R/W	0h	MSS 期间的制动使能 0h = 禁用 1h = 启用
28	HIZ_EN	R/W	0h	MSS 期间的高阻态使能 0h = 禁用 1h = 启用
27	RVS_DR_EN	R/W	0h	MSS 期间反向驱动运行启用 0h = 禁用 1h = 启用
26	RESYNC_EN	R/W	0h	MSS 期间重新同步启用 0h = 禁用 1h = 启用
25-22	FW_DRV_RESYN_THR	R/W	0h	与闭环重新同步的最小速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 35% 7h = 40% 8h = 45% 9h = 50% Ah = 不适用 Bh = 不适用 Ch = 不适用 Dh = 不适用 Eh = 不适用 Fh = 不适用
21	ISD_BEMF_FILT_ENABLE	R/W	0h	ISD 期间的 BEMF 滤波器启用 0h = 禁用 1h = 启用
20-17	SINGLE_SHUNT_BLANKING_TIME	R/W	0h	从 PWM 边沿对电流采样之前的消隐时间 0h = 0.25µs 1h = 0.5µs 2h = 0.75µs 3h = 1µs 4h = 1.25µs 5h = 1.5µs 6h = 1.75µs 7h = 2µs 8h = 2.25µs 9h = 2.5µs Ah = 2.75µs Bh = 3µs Ch = 3.5µs Dh = 4µs Eh = 5µs Fh = 6µs
16-13	BRK_TIME	R/W	0h	MSS 期间的制动时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
12-9	HIZ_TIME	R/W	0h	MSS 期间的高阻态时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
8-6	STAT_DETECT_THR	R/W	0h	用于检测电机是否静止的 BEMF 阈值 0h = 100mV 1h = 150mV 2h = 200mV 3h = 500mV 4h = 1000mV 5h = 1500mV 6h = 2000mV 7h = 3000mV
5-3	REV_DRV_HANDOFF_THR	R/W	0h	用于在反向驱动期间转换到开环的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 50%
2-0	REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT	R/W	0h	反向驱动期间的开环电流限值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 50%

8.1.2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器（偏移 = 82h）[复位 = 00000000h]

图 8-2 展示了 REV_DRIVE_CONFIG，表 8-4 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置反向驱动设置的寄存器

图 8-2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1				BUS_CURRENT_LIMIT_EN_MIN_VOLTAGE
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
BUS_CURRENT_LIMIT_EN_MIN_VOLTAGE	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT			ACTIVE_BRAKE_KP
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
ACTIVE_BRAKE_KP						ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h						R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h

表 8-4 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-27	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1	R/W	0h	反向驱动期间的开环加速系数 A1 0h = 0.1Hz/s 1h = 0.5Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
26-23	BUS_CURRENT_LIMIT_EN_MIN_VOLTAGE	R/W	0h	最小 PVDD 电压，低于该电压时启用总线电流限制（仅在 CTRL_MODE = 1h 或 BUS_POWER_LIMIT_ENABLE = 1 时适用） 0h = 总线电流限制禁用 1h = 9 V 2h = 10V 3h = 11V 4h = 12V 5h = 18V 6h = 20V 7h = 22V 8h = 24V 9h = 30V Ah = 32V Bh = 34V Ch = 36V Dh = 40V Eh = 44V Fh = 48V
22-20	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT	R/W	0h	主动制动期间的总线电流限值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 10% 1h = 20% 2h = 30% 3h = 40% 4h = 50% 5h = 60% 6h = 70% 7h = 80%
19-10	ACTIVE_BRAKE_KP	R/W	0h	主动制动 PI 环路 Kp 的 10 位值。 Kp = ACTIVE_BRAKE_KP / 2⁷
9-0	ACTIVE_BRAKE_KI	R/W	0h	主动制动 PI 环路 Ki 的 10 位值。 Ki = ACTIVE_BRAKE_KI / 2⁹

8.1.3 MOTOR_STARTUP1 寄存器（偏移 = 84h）[复位 = 00000000h]

图 8-3 示出了 MOTOR_STARTUP1，表 8-5 中对此进行了介绍。

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用于配置电机启动设置 1 的寄存器

图 8-3 MOTOR_STARTUP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	MTR_STARTUP		ALIGN_SLOW_RAMP_RATE				ALIGN_TIME
R-0h	R/W-0h		R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ALIGN_TIME			ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT				RESERVED
R/W-0h			R/W-0h				R-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
RESERVED		IPD_CURR_THR				RESERVED
R-0h		R/W-0h				R-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
IPD_ADV_ANGLE		IPD_REPEAT		RESERVED	IQ_RAMP_DOWN_EN	ACTIVE_BRAKE_EN	RESERVED
R/W-0h		R/W-0h		R-0h	R/W-0h	R/W-0h	R-0h

表 8-5 MOTOR_STARTUP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-29	MTR_STARTUP	R/W	0h	电机启动模式 0h = 对齐 1h = 双对齐 2h = IPD 3h = 慢速首循环
28-25	ALIGN_SLOW_RAMP_RATE	R/W	0h	对齐、慢速首循环和开环电流升降速率 0h = 1A/s 1h = 5A/s 2h = 10A/s 3h = 25A/s 4h = 50A/s 5h = 100A/s 6h = 150A/s 7h = 250A/s 8h = 500A/s 9h = 1000A/s Ah = 2000A/s Bh = 5000A/s Ch = 10000A/s Dh = 20000A/s Eh = 50000A/s Fh = 无限值 A/s
24-21	ALIGN_TIME	R/W	0h	对齐时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 1.5s Ah = 2s Bh = 3s Ch = 4s Dh = 5s Eh = 7.5s Fh = 10s
20-17	ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT	R/W	0h	对齐或慢速首循环电流限值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 45% 8h = 50% 9h = 55% Ah = 60% Bh = 65% Ch = 70% Dh = 75% Eh = 80% Fh = 85%
16-14	RESERVED	R	0h	保留
13-10	IPD_CURR_THR	R/W	0h	IPD 电流阈值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 不适用 1h = 不适用 2h = 不适用 3h = 20% 4h = 26.7% 5h = 33.3% 6h = 40% 7h = 46.7% 8h = 53.3% 9h = 60% Ah = 66.7% Bh = 73.3% Ch = 80% Dh = 86.7% Eh = 93.3% Fh = 100%
9-8	RESERVED	R	0h	保留
7-6	IPD_ADV_ANGLE	R/W	0h	IPD 超前角度 0h = 0° 1h = 30° 2h = 60° 3h = 90°
5-4	IPD_REPEAT	R/W	0h	IPD 执行次数 0h = 1 次 1h = 平均 2 次 2h = 平均 3 次 3h = 平均 4 次
3	RESERVED	R	0h	保留
2	IQ_RAMP_DOWN_EN	R/W	0h	在开环至闭环转换期间启用 Q 轴电流斜降 0h = 禁用 1h = 启用
1	ACTIVE_BRAKE_EN	R/W	0h	减速期间启用主动制动 0h = 禁用 1h = 启用
0	RESERVED	R	0h	保留

8.1.4 MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 86h）[复位 = 00000000h]

图 8-4 示出了 MOTOR_STARTUP2，表 8-6 中对此进行了介绍。

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用于配置电机启动设置 2 的寄存器

图 8-4 MOTOR_STARTUP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	OL_ILIMIT				OL_ACC_A1
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
OL_ACC_A1	OL_ACC_A2				AUTO_HANDOFF_EN	OPN_CL_HANDOFF_THR
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
OPN_CL_HANDOFF_THR			STANDBY_POWER		AUTO_HANDOFF_MIN_BEMF
R/W-0h			R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
SLOW_FIRST_CYC_FREQ				RESERVED	THETA_ERROR_RAMP_RATE
R/W-0h				R-0h	R/W-0h

表 8-6 MOTOR_STARTUP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-27	OL_ILIMIT	R/W	0h	开环电流限值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 45% 8h = 50% 9h = 55% Ah = 60% Bh = 65% Ch = 70% Dh = 75% Eh = 80% Fh = 85%
26-23	OL_ACC_A1	R/W	0h	开环加速系数 A1 0h = 0.1Hz/s 1h = 0.5Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
22-19	OL_ACC_A2	R/W	0h	开环加速系数 A2 0h = 0 Hz/s² 1h = 0.5 Hz/s² 2h = 1 Hz/s² 3h = 2.5 Hz/s² 4h = 5 Hz/s² 5h = 10 Hz/s² 6h = 25 Hz/s² 7h = 50 Hz/s² 8h = 75 Hz/s² 9h = 100 Hz/s² Ah = 250 Hz/s² Bh = 500 Hz/s² Ch = 750 Hz/s² Dh = 1000 Hz/s² Eh = 5000 Hz/s² Fh = 10000 Hz/s²
18	AUTO_HANDOFF_EN	R/W	0h	针对开环到闭环转换的自动切换启用 0h = 禁用 1h = 启用
17-13	OPN_CL_HANDOFF_THR	R/W	0h	开环到闭环切换阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 1% 1h = 2% 2h = 3% 3h = 4% 4h = 5% 5h = 6% 6h = 7% 7h = 8% 8h = 9% 9h = 10% Ah = 11% Bh = 12% Ch = 13% Dh = 14% Eh = 15% Fh = 16% 10h = 17% 11h = 18% 12h = 19% 13h = 20% 14h = 22.5% 15h = 25% 16h = 27.5% 17h = 30% 18h = 32.5% 19h = 35% 1Ah = 37.5% 1Bh = 40% 1Ch = 42.5% 1Dh = 45% 1Eh = 47.5% 1Fh = 50%
12-11	STANDBY_POWER	R/W	0h	待机板功耗（未驱动电机时） 0h = 0.5W 1h = 1W 2h = 2W 3h = 4W
10-8	AUTO_HANDOFF_MIN_BEMF	R/W	0h	自动切换所需的最小 BEMF 阈值 0h = 0mV 1h = 100mV 2h = 200mV 3h = 500mV 4h = 1000mV 5h = 2000mV 6h = 2500mV 7h = 3000mV
7-4	SLOW_FIRST_CYC_FREQ	R/W	0h	慢速首循环启动中首循环的频率（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 0.1% 1h = 0.3% 2h = 0.5% 3h = 0.7% 4h = 1% 5h = 1.5% 6h = 2% 7h = 2.5% 8h = 3% 9h = 4% Ah = 5% Bh = 7.5% Ch = 10% Dh = 15% Eh = 20% Fh = 25%
3	RESERVED	R	0h	保留
2-0	THETA_ERROR_RAMP_RATE	R/W	0h	用于在开环至闭环转换期间减小估算角度与开环角度之间的差值的斜升速率 0h = 0.01deg/ms 1h = 0.05deg/ms 2h = 0.1°/ms 3h = 0.2°/ms 4h = 0.5°/ms 5h = 1°/ms 6h = 2°/ms 7h = 4°/ms

8.1.5 CLOSED_LOOP1 寄存器（偏移 = 88h）[复位 = 00000000h]

图 8-5 示出了 CLOSED_LOOP1，表 8-7 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置 1 的寄存器

图 8-5 CLOSED_LOOP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	OVERMODULATION_ENABLE	CL_ACC					RESERVED
R-0h	R/W-0h	R/W-0h					R-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
CL_DEC					PWM_FREQ_OUT
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
PWM_FREQ_OUT	ESTIMATOR_FILT_EN	FG_SEL		FG_DIV
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FG_CONFIG	FG_BEMF_THR			AVS_EN	RESERVED	RESERVED	RESERVED
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h	R-0h	R-0h	R-0h

表 8-7 CLOSED_LOOP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30	OVERMODULATION_ENABLE	R/W	0h	过调制启用 0h = 禁用 1h = 启用
29-25	CL_ACC	R/W	0h	闭环加速度速度控制 (Hz/s) 功率控制 (W/s) 电流控制 (0.1A/s) 调制指数控制（0.01% 调制指数/s） 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 1000 13h = 1250 14h = 1500 15h = 2000 16h = 2500 17h = 3000 18h = 4000 19h = 5000 1Ah = 6000 1Bh = 8000 1Ch = 10000 1Dh = 20000 1Eh = 40000 1Fh = 无限值
24	RESERVED	R	0h	保留
23-19	CL_DEC	R/W	0h	闭环减速度速度控制 (Hz/s) 功率控制 (W/s) 电流控制 (0.1A/s) 调制指数控制（0.01% 调制指数/s） 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 1000 13h = 1250 14h = 1500 15h = 2000 16h = 2500 17h = 3000 18h = 4000 19h = 5000 1Ah = 6000 1Bh = 8000 1Ch = 10000 1Dh = 20000 1Eh = 40000 1Fh = 无限值
18-15	PWM_FREQ_OUT	R/W	0h	PWM 输出频率 0h = 10kHz 1h = 15kHz 2h = 20kHz 3h = 25kHz 4h = 30kHz 5h = 35kHz 6h = 40kHz 7h = 45kHz 8h = 50kHz 9h = 55kHz Ah = 60kHz Bh = 65kHz Ch = 70kHz Dh = 75kHz Eh = 80kHz Fh = 不适用
14	ESTIMATOR_FILT_EN	R/W	0h	估算器滤波器启用（注意：可能会引入控制响应延迟） 0h = 禁用 1h = 启用
13-12	FG_SEL	R/W	0h	当 FG 上提供速度反馈时，配置电机状态 0h = ISD 中的输出 FG，开环和闭环 1h = 仅在闭环中输出 FG 2h = 首次尝试时在开环中输出 FG 3h = 未定义
11-8	FG_DIV	R/W	0h	FG 分频因子 0h = 换向周期，3x 电气 1h = 1 分频（2 极电机机械速度） 2h = 2 分频（4 极电机机械速度） 3h = 3 分频（6 极电机机械速度） 4h = 4 分频（8 极电机机械速度） 5h = 5 分频（10 极电机机械速度） 6h = 6 分频（12 极电机机械速度） 7h = 7 分频（14 极电机机械速度） 8h = 8 分频（16 极电机机械速度） 9h = 9 分频（18 极电机机械速度） Ah = 10 分频（20 极电机机械速度） Bh = 11 分频（22 极电机机械速度） Ch = 12 分频（24 极电机机械速度） Dh = 13 分频（26 极电机机械速度） Eh = 14 分频（28 极电机机械速度） Fh = 15 分频（30 极电机机械速度）
7	FG_CONFIG	R/W	0h	FG 输出配置 0h = 只要电机被驱动，FG 就处于运行状态 1h = 在 BEMF 降至 FG_BEMF_THR 定义的 BEMF 阈值以下之前 FG 一直处于运行状态
6-4	FG_BEMF_THR	R/W	0h	BEMF 阈值，超过此阈值时 FG 上提供速度反馈信息，其计算方法为 SHx 引脚上的电压除以电压增益（请参阅 BUS_VOLT）。 0h = ±1mV 1h = ±2mV 2h = ±5mV 3h = ±10mV 4h = ±20mV 5h = ±30mV 6h = 不适用 7h = 不适用
3	AVS_EN	R/W	0h	AVS 使能 0h = 禁用 1h = 启用
2	RESERVED	R	0h	保留
1	RESERVED	R	0h	保留
0	RESERVED	R	0h	保留

8.1.6 CLOSED_LOOP2 寄存器（偏移 = 8Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-6 示出了 CLOSED_LOOP2，表 8-8 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置 2 的寄存器

图 8-6 CLOSED_LOOP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	RESERVED	MTR_STOP		MTR_STOP_BRK_TIME
R-0h	R-0h	R/W-0h		R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ACT_SPIN_THR				BRAKE_SPEED_THRESHOLD
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
MOTOR_RES
R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
MOTOR_IND
R/W-0h

表 8-8 CLOSED_LOOP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30	RESERVED	R	0h	保留
29-28	MTR_STOP	R/W	0h	电机停止模式 0h = 高阻态 1h = 低侧制动 2h = 主动降速 3h = 保留
27-24	MTR_STOP_BRK_TIME	R/W	0h	电机停止期间的制动时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
23-20	ACT_SPIN_THR	R/W	0h	主动降速速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 不适用 Fh = 不适用
19-16	BRAKE_SPEED_THRESHOLD	R/W	0h	速度阈值，低于该阈值时将为 BRAKE 引脚和电机停止模式应用制动（低侧制动）（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 不适用 Fh = 不适用
15-8	MOTOR_RES	R/W	0h	电机相电阻
7-0	MOTOR_IND	R/W	0h	电机相电感

8.1.7 CLOSED_LOOP3 寄存器（偏移 = 8Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-7 示出了 CLOSED_LOOP3，表 8-9 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置的寄存器 3

图 8-7 CLOSED_LOOP3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	MOTOR_BEMF_CONST
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
MOTOR_BEMF_CONST	CURR_LOOP_KP
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
CURR_LOOP_KP			CURR_LOOP_KI
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
CURR_LOOP_KI					SPD_LOOP_KP
R/W-0h					R/W-0h

表 8-9 CLOSED_LOOP3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-23	MOTOR_BEMF_CONST	R/W	0h	电机 BEMF 常量
22-13	CURR_LOOP_KP	R/W	0h	Q 轴和 D 轴电流 PI 回路的 10 位 Kp 值。 CURR_LOOP_KP 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Kp = VALUE / 10^SCALE 设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
12-3	CURR_LOOP_KI	R/W	0h	Q 轴和 D 轴电流 PI 回路的 10 位 Ki 值。 CURR_LOOP_KI 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Ki = 1000 × VALUE / 10^SCALE 设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
2-0	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路/功率环路 Kp 的 3 个 MSB 位。 SPD_LOOP_KP 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Kp = 0.01 × VALUE / 10^SCALE。

8.1.8 CLOSED_LOOP4 寄存器（偏移 = 8Eh）[复位 = 00000000h]

图 8-8 示出了 CLOSED_LOOP4，表 8-10 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置的寄存器 4

图 8-8 CLOSED_LOOP4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	SPD_LOOP_KP
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPD_LOOP_KI
R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPD_LOOP_KI		MAX_SPEED
R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
MAX_SPEED
R/W-0h

表 8-10 CLOSED_LOOP4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-24	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路/功率环路 Kp 的 7 个 LSB 位。 SPD_LOOP_KP 分为两部分 SCALE(10:9) 和 VALUE(8:0)。 Kp = 0.01 × VALUE / 10^SCALE。
23-14	SPD_LOOP_KI	R/W	0h	速度环路/功率环路 Ki 的 10 位值。 SPD_LOOP_KI 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Ki = 0.1 × VALUE / 10^SCALE。
13-0	MAX_SPEED	R/W	0h	电机最大转速（电气 Hz）= MAX_SPEED/4 例如，如果 MAX_SPEED 为 0x7D0(2000d)，则最大电机转速 (Hz) 为 2000/4 = 500Hz

8.1.9 REF_PROFILES1 寄存器（偏移 = 94h）[复位 = 00000000h]

图 8-9 示出了 REF_PROFILES1，表 8-11 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 1 的寄存器

图 8-9 REF_PROFILES1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_PROFILE_CONFIG		DUTY_ON1
R-0h	R/W-0h		R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON1			DUTY_OFF1
R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF1			DUTY_CLAMP1
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP1			DUTY_A
R/W-0h			R/W-0h

表 8-11 REF_PROFILES1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-29	REF_PROFILE_CONFIG	R/W	0h	基准配置文件模式配置 0h = 基准模式 1h = 线性模式 2h = 阶梯模式 3h = 正向反向模式
28-21	DUTY_ON1	R/W	0h	Duty_ON1 配置开通占空比 (%) = {(DUTY_ON1/256) × 100}
20-13	DUTY_OFF1	R/W	0h	Duty_OFF1 配置关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF1/256) × 100}
12-5	DUTY_CLAMP1	R/W	0h	Duty_CLAMP1 配置钳位的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/256) ×100}
4-0	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 5 个 MSB 位

8.1.10 REF_PROFILES2 寄存器（偏移 = 96h）[复位 = 00000000h]

图 8-10 示出了 REF_PROFILES2，表 8-12 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 2 的寄存器

图 8-10 REF_PROFILES2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	DUTY_A			DUTY_B
R-0h	R/W-0h			R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_B				DUTY_C
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_C				DUTY_D
R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_D				DUTY_E
R/W-0h				R/W-0h

表 8-12 REF_PROFILES2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-28	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 3 个 LSB 位配置占空比 A (%) = {(DUTY_A/256) × 100}
27-20	DUTY_B	R/W	0h	Duty_B 配置占空比 B (%) = {(DUTY_B/256) × 100}
19-12	DUTY_C	R/W	0h	Duty_C 配置占空比 C (%) = {(DUTY_C/256) × 100}
11-4	DUTY_D	R/W	0h	Duty_D 配置占空比 D (%) = {(DUTY_D/256) × 100}
3-0	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 MSB 位

8.1.11 REF_PROFILES3 寄存器（偏移 = 98h）[复位 = 00000000h]

图 8-11 示出了 REF_PROFILES3，表 8-13 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 3 的寄存器

图 8-11 REF_PROFILES3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	DUTY_E				DUTY_ON2
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON2					DUTY_OFF2
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF2					DUTY_CLAMP2
R/W-0h					R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP2					DUTY_HYS		RESERVED
R/W-0h					R/W-0h		R-0h

表 8-13 REF_PROFILES3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-27	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 LSB 位配置占空比 E (%) = {(DUTY_E/256) × 100}
26-19	DUTY_ON2	R/W	0h	Duty_ON2 配置开通占空比 (%) = {(DUTY_ON2/256) × 100}
18-11	DUTY_OFF2	R/W	0h	Duty_OFF2 配置关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF2/256) × 100}
10-3	DUTY_CLAMP2	R/W	0h	Duty_CLAMP2 配置钳位的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP2/256) ×100}
2-1	DUTY_HYS	R/W	0h	输入占空比迟滞 0h = 0% 1h = 1% 2h = 2% 3h = 3%
0	RESERVED	R	0h	保留

8.1.12 REF_PROFILES4 寄存器（偏移 = 9Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-12 示出了 REF_PROFILES4，表 8-14 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 4 的寄存器

图 8-12 REF_PROFILES4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_OFF1
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_OFF1	REF_CLAMP1
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_CLAMP1	REF_A
R/W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
REF_A	REF_B
R/W-0h	R/W-0h

表 8-14 REF_PROFILES4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-23	REF_OFF1	R/W	0h	关断基准配置关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF1/256) × 100}
22-15	REF_CLAMP1	R/W	0h	基准钳位 1 配置钳位基准（占最大基准的百分比）=｛(REF_CLAMP1/256)× 100｝
14-7	REF_A	R/W	0h	基准 A 配置基准 A（占最大基准的百分比）= {(REF_A/256) × 100}
6-0	REF_B	R/W	0h	REF_B 的 7 MSB 配置

8.1.13 REF_PROFILES5 寄存器（偏移 = 9Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-13 示出了 REF_PROFILES5，表 8-15 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 5 的寄存器

图 8-13 REF_PROFILES5 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_B	REF_C
R-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_C		REF_D
R/W-0h		R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_D		REF_E
R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
REF_E		MIN_DUTY		MIXED_MODE_CONFIG		DUTY_COMMAND_FILTER	RESERVED
R/W-0h		R/W-0h		R/W-0h		R/W-0h	R-0h

表 8-15 REF_PROFILES5 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30	REF_B	R/W	0h	REF_B 的 1 LSB 配置基准 B（占最大基准的百分比）= {(REF_B/256) × 100}
29-22	REF_C	R/W	0h	基准 C 配置基准 C（占最大基准的百分比）= {(REF_C/256) × 100}
21-14	REF_D	R/W	0h	基准 D 配置基准 D（占最大基准的百分比）= {(REF_D/256) × 100}
13-6	REF_E	R/W	0h	基准 E 配置基准 E（占最大基准的百分比）= {(REF_E/256)*100}
5-4	MIN_DUTY	R/W	0h	电机启动时的最小输入占空比阈值上限（仅当 REF_PROFILE_CONFIG = 0h 时适用） 0h = 1% 1h = 3% 2h = 5% 3h = 10%
3-2	MIXED_MODE_CONFIG	R/W	0h	混合控制模式配置（仅当 REF_PROFILE_CONFIG = 1h 或 REF_PROFILE_CONFIG = 2h 时适用） 0h = 整个输入占空比范围内用户定义的基准模式 1h = 如果输入占空比 > DUTY_C + DUTY_HYST，则进行调制指数控制；如果输入占空比 < DUTY_C - DUTY_HYST，则配置 CTRL_MODE 2h = 如果输入占空比 > DUTY_C + DUTY_HYST，则配置 CTRL_MODE；如果输入占空比 < DUTY_C - DUTY_HYST，则进行调制指数控制 3h = 不适用
1	DUTY_COMMAND_FILTER	R/W	0h	输入占空比滤波器 0h = 禁用输入占空比上的滤波器 1h = 启用输入占空比上的滤波器 (0.4%)
0	RESERVED	R	0h	保留

8.1.14 REF_PROFILES6 寄存器（偏移 = 9Eh）[复位 = 00000000h]

图 8-14 示出了 REF_PROFILES6，表 8-16 中对此进行了介绍。

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用于配置基准配置文件 6 的寄存器

图 8-14 REF_PROFILES6 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_OFF2
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_OFF2	REF_CLAMP2
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_CLAMP2	HALL_ANGLE_REF						RESERVED
R/W-0h	R/W-0h						R-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
RESERVED
R-0h

表 8-16 REF_PROFILES6 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R	0h	奇偶校验位
30-23	REF_OFF2	R/W	0h	关断基准配置关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF2/256) × 100}
22-15	REF_CLAMP2	R/W	0h	钳位基准配置钳位基准（占最大基准的百分比）= {(REF_CLAMP2/256) ×100}
14-9	HALL_ANGLE_REF	R/W	0h	用于偏移校准的霍尔传感器角度基准（度 = HALL_ANGLE_REF × 360/63）
8-0	RESERVED	R	0h	保留