使用以下步骤通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件：

1. 打开在Topic Link Label12.3中创建的 TwinCAT 工程 (f2838x_iddk)
2. 验证 controlCARD 是否正在运行Topic Link Label12.2中所述的演示代码（CM 运行 fcl_f2838x_ecat_cm.out），以及开发计算机（运行 TwinCAT）是否通过以太网电缆连接到 controlCARD 中的端口 0。
   注：

   端口 0 是具有两个以太网接口的 controlCARD 一侧上的顶部以太网端口。

3. 在 Visual Studio 左侧的解决方案资源管理器中，展开 Project（工程），然后展开 I/O
4. 右键点击 Devices（器件），然后选择 Scan（扫描）
   1. 将弹出一个对话框，说明 Not all types of devices can be found automatically（并非所有类型的器件都能自动找到）。点击 OK（确定）。
5. 扫描完成后，将出现一个弹出窗口。可能会出现以下选项：
   1. 一个弹出窗口指出 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件为 Device 2 (EtherCAT Automation Protocol)。此器件编号或除 Device 1 以外的任何其他器件编号是正确的，请点击 OK（确定）。
   2. 一个弹出窗口，说明未找到任何器件，或说明 1 new I/O devices found（找到新的 I/O 器件），其中器件为 Device 1 (EtherCAT Automation Protocol)。这意味着某些设置不正确。验证该示例是否正在器件上运行（或至少已完成 EtherCAT IP 的 GPIO 设置和复位）。如果正确遵循该程序，则应已识别 Device 2。可以小心地再次重复设置步骤。
6. 点击 OK（确定）后，另一个弹出窗口将要求 Scan for boxes（扫描各框）。点击 Yes（是）。
7. 点击 Yes（是）后，另一个弹出窗口将要求 Activate Free Run（激活自由运行）。点击 Yes（是）。
8. 在解决方案资源管理器左侧的器件下，您应该看到 Device 2 (EtherCAT)。此处将为 Box #（框 #）。此 Box（框）是 controlCARD ESC。
9. EtherCAT 主站现在已设置为与从器件进行通信。
   图 12-3 TwinCAT 解决方案资源管理器