ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

13.3 运行应用程序

  1. 按照Topic Link Label12.4中给出的相同过程启动 TwinCAT 并扫描与其连接的 EtherCAT 器件。
  2. 按照Topic Link Label12.6中给出的相同过程与驱动器交互，以馈入命令参考并恢复状态。
  3. 与前一个构建级别不同，此处控制器接收的命令不会环回，而是用于实际设置驱动器的操作模式或参考。驱动器的操作状态通过 IPC --> CM --> TwinCAT 发送回来。
  4. TwinCAT 中的输出映射设置驱动器的命令和参考，而输入映射显示驱动器的操作状态。
  5. 在输出映射下，“DriveCommand”设置三种不同的操作模式。它可以取值为 0、1 或 2，其意义如下
    1. 0 - 停止电机
    2. 1 - 以速度模式运行电机 --> 外部环路为速度环路（如 BUILDLEVEL 4）。输出映射下的“SpeedReference”将作为此模式的速度参考设置
    3. 2 - 在位置模式下运行电机 --> 外部环路为位置环路（如 BUILDLEVEL 5）。输出映射下的“PositionReference”将作为此模式的位置参考设置
    4. 任何其他值 --> 默认为停止电机
  6. “SpeedReference”和“PositionReference”将 1000 点尺度（介于 0 和 +/-1000 之间）的值作为命令。超出此范围的值将被钳制在控制端软件 (CPU1) 中，以适应驱动控制器的范围。然后由 CPU1 将其转换为标幺值，这是控制软件使用的默认格式。
  7. 电机运行时，电机在速度模式下报告速度反馈，并在位置模式下报告位置反馈。尝试通过编辑输出映射下的参数来更改驱动器命令，并在输入映射中查看驱动器响应。位置反馈始终以 0 到 1000 之间的正数给出。例如，如果“PositionReference”以 -200 给出，则反馈“PositionStatus”将显示接近 800 的值。就角度而言，它们代表相同的位置。