ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

12.6 运行应用程序

本节介绍了运行应用程序。

  1. 如果之前断开了连接，请验证或恢复连接。
  2. 重新加载 CPU1 和 CM 应用程序
  3. 首先运行 CPU1 并将 EtherCAT 外设移交给 CM
  4. 接下来运行 CM，以设置 EtherCAT 与主站的连接以及 IPC 与 CPU1 的链接
  5. 通过 TwinCAT 窗口，重新扫描器件，并在 Config Mode（配置模式）下重新启动 TwinCAT。
    GUID-1EAEAF4D-3032-4937-931A-EEDAE989E23E-low.png图 12-5 使用配置模式图标重新启动 TwinCAT
  6. ECAT 消息可在 CCS 调试窗口中视为变量。如果尚未完成此操作，请在 CCS“Expressions”（表达式）窗口中右键点击鼠标，然后选择“Import”（导入）。然后从调试目录中浏览至并选择 fcl_f2838x_tmdxiddk_ecat_vars.txt 文件。变量“countMainLoop”、“dataBufferFromCM”和“dataBuffertoCM”仅由 C28x 内核使用，而变量“ipcCMToCPUDataBuffer”和“ipcCPUToCMDataBuffer”由 C28 和 CM 内核使用，因此从两个 Debug（调试）空间均可查看。
  7. 在 TwinCAT 中，双击所发现的 EtherCAT 框，观察 EtherCAT 从站是否以 OP 模式运行。
    GUID-92D9329B-14A7-4D19-9207-3783B9ECF525-low.png图 12-6 EtherCAT 从站处于 OP 模式
  8. 在 TwinCAT 中，将资源管理器展开到 EtherCAT box (I/O --> Devices -->Device 2 (EtherCAT) --> Box 1 (F2838x CM EtherCAT Slave(SYSTEM)))，然后找到各种输出/输入映射，如图 12-7 所示。双击 Box1 以获取 F2838x CM 从站输入/输出数据窗口，如图 12-8 所示。
    1. 选择“Input mapping 0”以查看驱动器给出的所有状态反馈。以下是通过 EtherCAT 监控的驱动器参数：
      1. SpeedStatus
      2. PositionStatus
      3. TorqueStatus
      4. DriveStatus
    2. 选择“Output mapping 0”以进行查看并输入针对驱动器的所有命令：
      1. DriveCommand
      2. SpeedReference
      3. PositionReference
    GUID-49D4F761-D2A8-4CC9-B51B-109833546C34-low.png图 12-7 TwinCAT 解决方案资源管理器输入和输出
    GUID-39A2C96A-EA63-4508-B217-DB861B33662D-low.gif图 12-8 F2838x CM EtherCAT Slave (SYSTEM) 输入/输出数据
  9. 此构建级别是一个用于验证 EtherCAT 功能性的环回示例。因此，如果在某个输出映射变量中输入的命令数据返回到某个输入映射变量，则会确认 F2838x 上 EtherCAT 从站的功能性。环回关联如下所示：
    1. SpeedReference --> SpeedStatus
    2. PositionReference --> PositionStatus
    3. DriveCommand --> DriveStatus
    例如，如果 EtherCAT 从站正常运行，则在输出映射的“SpeedReference”中输入的数据应返回并出现在输入映射的“SpeedStatus”中。