ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

12.3 设置 TwinCAT

TwinCAT 软件将几乎所有兼容的 PC 机变为具有多 PLC 系统、NC 轴控制、编程环境和操作站的实时控制器。TwinCAT 是一款 PC 软件，可用作 EtherCAT 主站来控制连接到 PC 的各种 EtherCAT 从站节点。以下是设置 TwinCAT 的步骤

  1. 可选：安装 Microsoft Visual Studio。这不是必需的，因为如果找不到 Visual Studio 程序，TwinCAT 将安装 Visual Studio Shell。
    1. 下载并安装 Microsoft Visual Studio
    2. TwinCAT 支持与 Visual Studio 2010/2012/2013/2015/2017 集成
  2. 从 Beckhoff 下载并安装 TwinCAT3
    1. 按照左侧栏进入 Download->Software->TwinCAT 3->TE1xxx | Engineering 并选择软件产品 TwinCAT 3.1 eXtended Automation Engineering (XAE)
  3. 安装完成后，验证 TwinCAT 运行时是否处于激活状态
    1. 检查 TwinCAT“Config Mode”图标是否显示在 Windows 通知面板中，如图 12-2 所示。
      GUID-960B18A8-E38E-4A93-ABD6-CA65E1B211E7-low.png图 12-1 TwinCAT 配置模式图标
    2. 右键点击此图标并选择 Tools->TwinCAT Switch Runtime。从“Tc- SwitchRuntime”窗口中，验证它处于 active（激活）状态。处于激活状态时，它将仅提供 Deactivate（停用）选项。请勿停用！
      GUID-09FFBC6D-4CCF-43B7-B854-0E31DC0A744E-low.png图 12-2 TcSwitchRunTime 窗口已激活
    3. 如果此图标不存在，则从文件系统中找到 TwinCAT 运行时可执行文件。（默认安装位置通常为：C:/TwinCAT/TcSwitchRuntime)
  4. 使用以下方法之一通过 TwinCAT 启动 Visual Studio：
    1. 推荐：右键点击 Windows 通知面板中的 “TwinCAT Config Mode”图标，然后选择 TwinCAT XAE
    2. 已安装的桌面图标：TwinCAT XAE
    3. 使用 Beckhoff 文件夹下已安装的“Start Menu”图标：TwinCAT XAE
  5. Visual Studio 运行后，验证主工具栏已显示选项 TwinCAT 和 PLC。如果这些不存在，则 TwinCAT Switch Runtime 不处于激活状态。
  6. 在 Visual Studio 中，创建一个新的 EtherCAT 工程。选择 File -> New -> Project，然后在模板下依次选择 TwinCAT Projects 和 TwinCAT XAE Project (XML format)。填写名称（如 f2838x_iddk），然后点击 OK。
  7. 现在工程已经创建，请验证是否安装了实时以太网适配器。
    1. 在 Visual Studio 中，从主工具栏中选择 TwinCAT 菜单，然后选择 Show Realtime Ethernet Compatible Devices
    2. 在弹出窗口中，在 Installed and ready to use devices (realtime capable) 类别下，如果未显示任何连接，请从兼容器件列表中选择一个，然后点击 Install。
  8. TwinCAT 设置现已完成。