ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

5.1.3.2 T-Format 接口软件

TI 提供了一个软件库及其源代码以连接到 T-format 编码器，该代码库基于器件中的可配置逻辑块 (CLB)。网上提供了 CLB 工具 用户指南、使用 C2000 可配置逻辑块进行设计 和如何将自定义逻辑从 FPGA/CPLD 迁移到 C2000 微控制器 等应用报告。也可以在 C2000ware（版本 2_00_00_03 或更高版本）中的以下位置找到这些资料：

c:\ti\c2000\C2000Ware_<version>\utilities\clb_tool\clb_syscfg\doc

在 T-format 接口的实现中，主要通过集成以下元件来实现通信：

  • CPU
  • 可配置逻辑块 (CLB)
  • 串行外设接口 (SPI)
  • 器件互连 (XBAR)

SPI 执行编码器数据发送和接收功能，而 CLB 控制时钟生成。CLB 模块内部实现了以下函数。请注意，只能通过 PM T-format 库中提供的库函数来访问 CLB 模块，用户无法通过其他方法对其进行配置。

  • 能够生成时钟以进入芯片上的串行外设接口并循环回到 SPICLK 输入端
  • 确定发送到编码器的时钟沿与接收到的数据之间的临界延迟
  • 能够调整时钟延迟
  • 通过 SPI 从输入/主输出 (SPISIMO) 引脚，监视来自编码器的数据并轮询启动脉冲
  • 能够根据接口需求以特定间隔测量传播延迟
  • 能够通过软件配置块并调整延迟

通过 SPI 接收位置信息，并通过 SPI receive ISR spiRxFIFOISR() 使用 readTformatEncPosition() 来读取位置信息。

c:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_2_01_00_00\libraries\position_sensing\tformat\Docs 中提供了关于在 LaunchPad 平台实现 T-format 的详细信息

与 IDDK 相比，该 LaunchPad 对 T-format 编码器接口使用不同的 GPIO。但是，核心实现是相同的。IDDK 平台上用于交叉参考的 GPIO 列表如下所列：

#define  ENCODER_SPI_BASE    SPIB_BASE
#define  ENC_CLK_PWM_PIN     7 
#define  ENC_SPI_SIMO_PIN    24
#define  ENC_SPI_SOMI_PIN    25
#define  ENC_SPI_CLK_PIN     26
#define  ENC_SPI_STE_PIN     27
#define  ENC_TXEN_PIN        34
#define  ENC_PWREN_PIN       32