ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM

  1. 打开“fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h”并通过将 BUILDLEVEL 设置为 FCL_LEVEL7 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL7) 来选择 7 级增量构建选项。右键点击工程名称，然后点击 Rebuild Project（重建工程）。
    注： 此构建级别仅需要 IDDK 的控制电源，因此，您可以关闭套件的高压直流电源。
  2. 编译完成时，点击 Debug （调试）按钮，重置 CPU ，重新启动，启用实时模式，然后运行。
  3. 在“CCS Expressions”（CCS 表达式）窗口中右键点击鼠标，然后选择“Import”（导入）。然后，从调试目录中浏览至并选择 fcl_f2838x_tmdxiddk_ecat_vars.txt 文件。这将在“Expressions Window”（表达式窗口）中添加以下变量：
    1. countMainLoop：仅显示 ECAT 主循环函数中的活动的计数器
    2. dataBufferFromCM：来自 CM 的消息的缓冲区副本
    3. dataBuffertoCM：到 CM 的消息的缓冲区副本
    4. ipcCMToCPUDataBuffer：由 CM 写入供 CPU1 使用的数据缓冲区
    5. ipcCPUToCMDataBuffer：由 CPU1 写入供 CM 使用的数据缓冲区
  4. 运行该代码将启用 EtherCAT 所需的 GPIO，并将 EtherCAT 从站外设的所有权传递给 CM，此外，还将在 CPU1 侧设置 IPC，以便在 CPU1 和 CM 之间进行数据传输。现在，就可以在 CM 上加载/运行代码以初始化 EtherCAT 外设了。
    注： 如果 EtherCAT 在前不久的任何评估工程中被分配给 CPU1，而现在被分配给 CM，请确保在运行 CM 工程之前对 controlCARD 下电上电，以确保 CPU1 已完全出让 EtherCAT 外设的所有权。