ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

7 增量构建级别 2

假设构建级别 1 已经成功完成，本节将验证逆变器和在 CLA 之外运行的 QEP 接口的过流保护限制。在此构建中，电机以开环方式运行。

电机可连接至 HVDMC 电路板，这是因为 PWM 信号已通过增量构建级别 1 成功验证。

  1. 打开 fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h 并通过将 BUILDLEVEL 设置为 BUILDLEVEL to FCL_LEVEL2 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL2) 来选择 2 级增量构建选项。
  2. 将 CURRENT_SENSE 选为 LEM_CURRENT_SENSE
  3. 根据与电机相连的编码器，将 POSITION_ENCODER 选为 QEP_POS_ENCODER 或 T_FORMAT_ENCODER。
  4. 右键点击工程名称，然后点击 Rebuild Project（重建工程）。
  5. 编译完成时，点击 Debug（调试），重置 CPU ，重新启动，启用实时模式，然后运行。

    图 7-1 显示了 2 级方框图。

    GUID-E51A2D1B-A40B-4029-A5D9-D30B72FF2DF7-low.gif图 7-1 2 级方框图
  6. 在“Watch”（观察）窗口中将 enableFlag 设置为 1。在“Expressions”（表达式）窗口中看到 isrTicker 变量递增，可确认中断正常运转。现在将名为 runMotor 的变量设置为 MOTOR_RUN；如果对直流总线施加了足够的电压，则电机会在几秒钟后开始旋转。
    在软件中，若要调整的关键变量与上一级相同，下面将再次给出以供参考。
    1. speedRef：用于更改转子速度（标幺值）
    2. VdTesting：用于更改 d 轴电压（标幺值）
    3. VqTesting：用于更改 q 轴电压（标幺值）

    开环测试期间，必须仔细调节 PM 电机的 VqTesting、speedRef 和直流总线电压，这样，生成的 Bemf 将低于施加到电机绕组上的平均电压。这种调整可以防止电机失速或振动。