ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

11.5 运行 SFRA GUI

如果先前切断了目标平台的高压 (HV) 电源输入，请立即将其恢复。在调试环境中，要执行的步骤如下所示：

  1. 确认 sfraTestLoop 设置为 SFRA_TEST_D_AXIS 以便测试 Id 环路。
  2. 将 FCL_params.wccD 设置为所需的值（在限制范围内）（对 Q 轴执行测试时，请针对 Q 轴调整此参数 - FCL_params.wccQ）
  3. 设置 speedRef = 0.05（以 pu 为单位，1pu = 250Hz），然后设置 runMotor = MOTOR_RUN 以运行电机。现在，电机轴应开始旋转并以命令的速度稳定下来。
  4. 状态机变量 (lsw) 会按顺序自动增加，其状态如下：
    1. lsw = ENC_ALIGNMENT --> 将电机的转子锁定为与定子 A 相对齐
    2. lsw = ENC_WAIT_FOR_INDEX --> 电机处于运行模式并等待 QEP Index 脉冲的第一个实例（仅在使用 QEP 编码器时适用）
    3. lsw = ENC_CALIBRATION_DONE --> 电机处于运行模式 -（表示出现 QEP Index 脉冲，并在使用 QEP 时完成校准或在使用其他编码器时完成校准）
  5. 现在，通过点击 GUI 中的“Start Sweep”（开始扫描）按钮，可以调用 GUI 来进行 D 轴电流环路的频率扫描。扫描进度将由标记为“NO DATA”（无数据）的位置中的绿色条表示。
  6. 频率扫描全部完成后，将计算波特图并显示结果（如图 11-6 和图 11-7 所示）。
  7. GUI 还会计算并显示环路带宽、增益裕度和相位裕度。
  8. 如果需要，可以通过在不同的速度和负载条件下更改 FCL_params.wccD 来重复该测试。
  9. 若要断开 GUI，请点击 GUI 上的“Disconnect”（断开）按钮。
  10. 若要停止电机，请降低高压直流输入电压并将 runMotor 设置为 MOTOR_STOP。
  11. 电机停止后，使控制器退出实时模式并进行复位。
GUID-1E7B278C-18B0-411C-A3C4-ACE02E3E554A-low.png图 11-6 显示幅度和相角的电流环路 SFRA 开环波特图
GUID-101A5048-E0D5-46C0-96D0-F1F6E49515BB-low.png图 11-7 显示幅度和相角的电流环路 SFRA 闭环波特图