ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1
此构建级别涉及在 F2838x 器件中设置 EtherCAT 从站,以便与 PC 中的 TwinCAT 主站连接。在 F2838x MCU 的三个内核(两个 C28x CPU 内核 (CPU1/2) + 一个 Arm Cortex-M4 内核 (CM))中,EtherCAT 外设可以连接到 CPU1 或 M4。在此处的示例中,选择 M4(也被称为连接管理器 (CM))与 EtherCAT 外设交互,而 C28x 内核 (CPU1) 将执行伺服驱动器的所有控制功能。设置过程包括 CPU1 设置 EtherCAT 所需的 GPIO 和时钟,然后将 EtherCAT 所有权分配给连接管理器 (CM)。然后,需要 CM 上的专用代码,以通过处理器间通信外设 (IPC) 在 EtherCAT 从站和 CPU1 之间传递数据。所有这些都在 FCL_LEVEL7 中进行处理。