ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT

演示示例中使用 ECAT 仿真伺服驱动器的调试面板，以便提供特定的命令设置并检索特定驱动器参数的状态。因此，CM 上的演示示例是针对此应用调整的 EtherCAT 从站堆栈代码的预编译演示。

注： 修改演示中给出的要求时，需要通过 SSC 工具生成新的从站堆栈文件，还需要对应用程序源代码进行相应的更改。必须重新构建该文件以获得新的可执行文件，从而加载到 CM 中。

TI 为提供 EtherCAT 支持而给出的源文件仅为该函数所需的 HAL 文件，不足以编译和生成可执行文件。但是，如果您生成从站堆栈，此处提供的 CM 工程将能够生成可执行文件。

您应遵循以下步骤：

  1. 确保 CPU1 有效运行工程（如上一节所述），将 EtherCAT 所有权移交给 CM
  2. 除了 controlCARD 与计算机之间面向 JTAG 用途的 USB 连接外，还应在 controlCARD RJ45 端口 0 和计算机之间连接以太网电缆
  3. 运行 f2838x_connected_drive_ssc_file_and_demo.exe 安装程序以提取 F2838x SSC 配置、SSC 工具所需的器件系统文件以及将在 CM 上运行的演示可执行文件。这些内容将位于新创建的 ssc_configuration 目录中。
  4. 在调试窗口中，点击 Cortex_M4，右键点击并选择 Connect Target（连接目标）。这将有助于下载 M4 可执行文件。
  5. 在 CCS 调试视图中，点击 Run --> Load --> Load Program，然后浏览至可执行文件 fcl_f2838x_ecat_cm.out（位于 \solutions\tmdxiddk379d\f2838x\ssc_configuration\cm）。这是在上面的步骤 3 中提取的。
  6. 运行代码。这将配置 ECAT 从站控制器，此外还配置 CM 侧的 IPC，以便在 CM 和 CPU1 之间进行数据传输。

现在，ECAT 从站控制器已准备好连接到 ECAT 主控制器，在本演示中，ECAT 主控制器是在用户的开发计算机上运行的 TwinCAT。