ZHCAB59B June   2019  – November 2020 F29P589DM-Q1 , F29P589DU-Q1 , TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

11.2 启动 SFRA 前的初始设置

设置过程涉及在调试环境和 SFRA GUI 之间进行调整。在熟悉 SFRA GUI 与目标平台的连接步骤之前，宜切断目标平台的高压电源输入。

以下初始步骤可以帮助评估此构建级别：

  1. 打开“fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h ”并通过将 BUILDLEVEL 设置为 FCL_LEVEL6 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL6) 来选择 6 级增量构建选项。
  2. 通过将 FCL_CNTLR 设置为 PI_CNTLR 或 CMPLX_CNTLR，可以将电流环路调节器选为 PI 控制器或复杂控制器。
  3. 将 CURRENT_SENSE 方法选为 LEM_CURRENT_SENSE。
  4. 根据与电机相连的编码器，将 POSITION_ENCODER 选为 QEP_POS_ENCODER 或 T_FORMAT_ENCODER。
  5. 将 SAMPLING_METHOD 选为 SINGLE_SAMPLING 或 DOUBLE_SAMPLING。如果使用的是 T-format 编码器，请选择 SINGLE_SAMPLING，且 PWM 频率不超过 10 KHz。如需更多信息，请参阅 Topic Link Label5.1.3.3。
打开“fcl_f2838x_sfra_settings_cpu1.h ”并注意以下定义：

  • SFRA_FREQ_START
  • SFRA_FREQ_LENGTH
  • FREQ_STEP_MULTIPLY

这些定义为 GUI 分别规定了噪声频率的起始值、要扫描的不同噪声频率的数量以及连续扫描频率之间的比率。如需更多信息，请参见与 SFRA 相关的 C2000™ 软件频率响应分析器 (SFRA) 库和补偿设计器用户指南。在此评估工程中，重要的是在了解和理解这些参数的基础上对其进行调整，以进一步执行重复测试。

在此电机控制工程中，可以在三个控制环路的任何一个环路上运行 SFRA，例如速度环路、D 轴电流环路和 Q 轴电流环路。从技术上讲，这也可以在位置环路上运行，但并未包含在此工程范围内，如果需要，可以对此进行实验。

  1. 右键点击工程名称，然后点击“Rebuild Project”（重建工程）。编译完成时，点击 Debug （调试）按钮，重置 CPU ，重新启动，启用实时模式，然后运行。在调试环境中，要执行的步骤如下所示。在“Expressions 窗口”（表达式窗口）中添加以下变量：
    1. sfraTestLoop：用于选择要在哪个控制环路上评估 SFRA，可选择的选项为：
      1. SFRA_TEST_D_AXIS - D 轴电流环路
      2. SFRA_TEST_Q_AXIS - Q 轴电流环路
      3. SFRA_TEST_SPEEDLOOP - 速度环路

关键步骤可解释如下：

  1. 在“Watch”（观察）窗口中将 enableFlag 设置为 1。在“Watch”（观察）窗口中看到 IsrTicker 变量递增，可确认中断正常运转。
  2. 与 GUI 进行通信所需的 SCI 初始化工作现在应该全部完成。
  3. 设置 GUI 连接到目标平台后，将执行有关调试窗口的其他步骤。