设置过程涉及在调试环境和 SFRA GUI 之间进行调整。在熟悉 SFRA GUI 与目标平台的连接步骤之前,宜切断目标平台的高压电源输入。
以下初始步骤可以帮助评估此构建级别:
- 打开“fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h ”并通过将 BUILDLEVEL 设置为 FCL_LEVEL6 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL6) 来选择 6 级增量构建选项。
- 通过将 FCL_CNTLR 设置为 PI_CNTLR 或 CMPLX_CNTLR,可以将电流环路调节器选为 PI 控制器或复杂控制器。
- 将 CURRENT_SENSE 方法选为 LEM_CURRENT_SENSE。
- 根据与电机相连的编码器,将 POSITION_ENCODER 选为 QEP_POS_ENCODER 或 T_FORMAT_ENCODER。
- 将 SAMPLING_METHOD 选为 SINGLE_SAMPLING 或 DOUBLE_SAMPLING。如果使用的是 T-format 编码器,请选择 SINGLE_SAMPLING,且 PWM 频率不超过 10 KHz。如需更多信息,请参阅 Topic Link Label5.1.3.3。
打开“
fcl_f2838x_sfra_settings_cpu1.h ”并注意以下定义:
- SFRA_FREQ_START
- SFRA_FREQ_LENGTH
- FREQ_STEP_MULTIPLY
这些定义为 GUI 分别规定了噪声频率的起始值、要扫描的不同噪声频率的数量以及连续扫描频率之间的比率。如需更多信息,请参见与 SFRA 相关的 C2000™ 软件频率响应分析器 (SFRA) 库和补偿设计器用户指南。在此评估工程中,重要的是在了解和理解这些参数的基础上对其进行调整,以进一步执行重复测试。
在此电机控制工程中,可以在三个控制环路的任何一个环路上运行 SFRA,例如速度环路、D 轴电流环路和 Q 轴电流环路。从技术上讲,这也可以在位置环路上运行,但并未包含在此工程范围内,如果需要,可以对此进行实验。
- 右键点击工程名称,然后点击“Rebuild Project”(重建工程)。编译完成时,点击 Debug (调试)按钮,重置 CPU ,重新启动,启用实时模式,然后运行。在调试环境中,要执行的步骤如下所示。在“Expressions 窗口”(表达式窗口)中添加以下变量:
- sfraTestLoop:用于选择要在哪个控制环路上评估 SFRA,可选择的选项为:
- SFRA_TEST_D_AXIS - D 轴电流环路
- SFRA_TEST_Q_AXIS - Q 轴电流环路
- SFRA_TEST_SPEEDLOOP - 速度环路
关键步骤可解释如下:
- 在“Watch”(观察)窗口中将 enableFlag 设置为 1。在“Watch”(观察)窗口中看到 IsrTicker 变量递增,可确认中断正常运转。
- 与 GUI 进行通信所需的 SCI 初始化工作现在应该全部完成。
- 设置 GUI 连接到目标平台后,将执行有关调试窗口的其他步骤。