ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

6 增量构建级别 1

图 6-1 显示了构建级别 1 中所构建系统的方框图。在此步骤中，请保持电机断开连接。

GUID-AFA6E627-278B-4507-989C-61B33579B874-low.gif图 6-1 1 级方框图

假定 DesignDRIVE IDDK 用户指南 中描述的负载和构建步骤已成功完成，本节将介绍“超简短”系统检出步骤，这些步骤用于确认系统中断、外设和独立于目标的逆向 Park 变换和空间矢量发生器模块，以及 PWM 初始化和更新模块的运行情况。

  1. 打开 fcl_f2838x_tmdxiddk_settings_cpu1.h 并通过将 BUILDLEVEL 设置为 FCL_LEVEL1 (#define BUILDLEVEL FCL_LEVEL1) 来选择 1 级增量构建选项。
  2. 右键点击工程名称，然后点击“Rebuild Project”（重建工程）。
  3. 编译完成时，点击 Debug （调试）按钮，重置 CPU ，重新启动，启用实时模式，然后运行。
  4. 通过在“Expressions”（表达式）窗口中右键点击并从调试目录中导入 fcl_f2838x_tmdxiddk_vars_cpu1.txt 文件，将变量添加到“Expressions”（表达式）窗口。图 6-2 显示了从此文件导入到“Expressions”（表达式）窗口中的变量。暂时忽略针对变量显示的值。
    GUID-4D4CAE2B-F8C4-48FA-9373-B8326A5CDA03-low.jpg图 6-2 构建级别 2 的表达式窗口
  5. 在“Watch”（观察）窗口中将 enableFlag 设置为 1。在“Watch”（观察）窗口中看到 isrTicker 变量递增，可确认中断正常运转。
    在软件中，被调整的关键变量为：
    1. speedRef：用于更改转子速度（标幺值）。
    2. VdTesting：用于更改 d 轴电压（标幺值）。
    3. VqTesting：用于更改 q 轴电压（标幺值）。