ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

3 伺服驱动器中的电流环路

图 3-1 展示了 FOC 伺服驱动器中使用的基本电流环路。

GUID-61CFE000-EF09-42A4-BD33-6DC2BB0B269E-low.gif图 3-1 针对交流电机的 FOC 基本系统配置

测量了两个电机相电流。这些测量值馈入 Clarke 变换模块。此设计的输出为 isα 和 isβ。这两个电流分量以及转子磁通位置是 Park 变换的输入，此变换可以将它们转换为 d 和 q 旋转坐标系中的电流（isd 和 isq）。isd 和 isq 分量与基准 isdref（磁通基准）和 isqref（扭矩基准）相比较。此时，控制结构具有一个有意思的现象：通过简单地改变磁通基准并获得转子磁通位置，可对同步或异步电机进行控制。在同步永磁电机中，转子磁通是固定的，并由永磁体确定，因此无需产生转子磁通。所以，在控制 PMSM 电机时，除了弱磁期间外，可以将 isdref 设置为零。

由于 ACIM 电机的运转需要生成一个转子磁通，磁通基准一定不能为零。这很方便地解决了经典控制结构的一个主要缺陷：异步至同步驱动的可移植性。扭矩命令 isqref 可以连接到速度调节器的输出端。电流调节器的输出为 Vsdref 和 Vsqref。这些输出会应用于逆向 Park 变换。利用转子磁通的位置，此设计生成 Vsαref 和 Vsβref，它们是固定正交坐标系中定子矢量电压的分量。这些分量作为空间矢量 SVPWM 的输入，SVPWM 的输出是驱动逆变器的信号。

注： Park 和 Park 逆变换均需要转子磁通位置。这个转子磁通位置的获得方式由交流电机类型（同步还是异步）而定。