ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

7.6.2 位置编码器方向验证

DAC-C 上提供了测量出的或估算出的位置信息，而 DAC-B 上显示用于执行开环电机控制的参考位置 (rg1.Out)。图 7-3 显示了 IDDK 上从 H10 发出的这些信号及其示波器图。

GUID-97A4AAAD-0BA1-481B-9DD2-315427FEA3DA-low.gif图 7-3 参考角和转子位置的示波器图

通道 2 的波形代表的是参考位置，而通道 1 的波形代表的是估算位置。位置估算值的波动表明电机在运行时有一些较小的速度振荡。开环控制导致转子位置和参考位置无法对齐。但是，必须确保估算角度变化方向与参考方向相同；否则，表明电机旋转方向相反。为解决此问题，可以交换连接到电机的任意两根电线，或按照软件伪代码中的方法逆转角度估算（请参阅Equation1）。

Equation1. angle = 1.0 – angle

为确保速度估算正确，请在“Expressions”（表达式）窗口中更改 speedRef 变量（如图 7-4 所示）并检查估算速度变量 speed1.Speed 是否遵循命令速度。这是永磁同步电机，是没有转差的，因此不管控制是不是开环的，运行速度都遵循命令速度。

GUID-72D4D49C-D47E-477A-85BD-D3FE0919CDB1-low.jpg图 7-4 表达式窗口

测试完成时，减小总线电压、使控制器脱离实时模式并对其进行复位，从而使系统安全停止。现在，电机停止运转。