ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

11.3 SFRA GUI

有两种可用于执行频率响应分析的 GUI，一个 (SFRA_GUI) 可以绘制开环和受控体波特图，另一个 (SFRA_GUI_MC) 可以绘制开环和闭环波特图。可以调用这些 GUI 并连接到目标平台以研究控制环路。在Topic Link Label11.1 中所述的位置提供了 GUI 可执行文件。

双击选择的 GUI 可执行文件，然后将出现 GUI 屏幕，如图 11-2（对于 SFRA_GUI）或图 11-3（对于 SFRA_GUI_MC）中所示。两个 GUI 几乎相同，不同之处可参见“FRA Settings”下的下拉菜单（从标签“Open Loop”开始）。

  • 在 SFRA_GUI 中，使用此下拉菜单可选择 Open Loop Model 或 Plant Model。
  • 在 SFRA_GUI_MC 中，使用此下拉菜单可选择 Open Loop Model 或 Closed Loop Model。
注：

这两个 GUI 对带宽的解释是不同的。

  • 在 SFRA_GUI 中，带宽定义为开环增益交叉频率
  • 在 SFRA_GUI_MC 中，带宽是根据中国的伺服驱动器标准 GBT 16439-2009 和 NEMA ICS 16（速度环路）定义的。该 GUI 将带宽定义为速度环路的闭环输出幅度下降 3dB 或相移滞后超过 90° 的频率。这表示带宽是这两个实例中第一个实例发生时的频率。在本演示中，该方法也用于分析电流环路。

本演示使用 GUI“SFRA_GUI_MC”。但是，建议您也尝试使用另一个 GUI 来研究受控体。使用 SFRA_GUI 时，可以通过在函数 configureSFRA() 中传递参数“SFRA_GUI_PLOT_GH_CL”来绘制与 SFRA_GUI_MC 中相同的图，如下面的代码片段所示。

configureSFRA(SFRA_GUI_PLOT_GH_CL, ISR_FREQUENCY);   // to plot GH and CL plots using SFRA_GUI

但是，从图得出的推论与 SFRA_GUI_MC 中的推论并不相符。所以，建议为“SFRA_GUI_PLOT_GH_H”配置 SFRA，以便您可以使用两个 GUI（一次使用一个）来查看开环图、闭环图和受控体模型图。对于数字电源应用，SFRA_GUI_MC 推论可能不适用，因此 SFRA_GUI 也可以用于显示闭环图。

GUID-9820FB4E-A637-4CB3-9240-E9367D3874A4-low.png图 11-2 SFRA GUI
GUID-452163A4-E9D4-490F-B579-6757E4CBD01D-low.png图 11-3 SFRA GUI MC