ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DK-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

6.1 SVGEN 测试

为使速度命令加快，此测试将 speedRef 值馈送到斜坡控制模块中。斜坡模块的输出被馈送到斜坡发生器中，从而产生可生成正弦波的角度。该角度以及变量 VdTesting 和 VqTesting 馈送到逆向 Park 变换模块中，然后再馈送到空间矢量调制模块中以生成三相 PWM。

通过点击 Tools --> Graph --> Dual Time，可以在调试环境中使用图形工具查看空间矢量生成模块的输出。然后，在图形窗口中点击 Import（导入），然后找到并选择：

\solutions\tmdxiddk379d\f2838x\debug\fcl_f2838x_tmdxiddk_graph1.graphProp

这样将绘制两个图，分别表示 dlogCh1 和 dlogCh2 指向的变量。同样，可以通过选择以下工程来打开另一个图：

solutions\tmdxiddk379d\f2838x\debug\fcl_f2838x_tmdxiddk_graph2.graphProp

这样将绘制两个图，分别表示 dlogCh3 和 dlogCh4 指向的变量。

GUID-104E6EC8-ABD0-48BF-8B92-99B9FA4F4A96-low.png图 6-3 电压角以及 SVGEN Ta、Tb 和 Tc

如图 6-3 所示。这些是电压矢量角，并且 A 相、B 相和 C 相的脉冲宽度值分别表示为 Ta、Tb 和 Tc，其中 Ta、Tb 和 Tc 波形均相差 120°。具体来讲，Tb 比 Ta 滞后 120°，而 Tc 比 Ta 超前 120°。这些是根据 speedRef、VdTesting 和 VqTesting 的值生成的。可通过更改这些值来查看对波形的影响。检查电路板上的 PWM 测试点来观察 PWM 脉冲（PWM-1H 至 3H 和 PWM-1L 至 3L）并确保 PWM 模块运转正常。