ZHCAAA0A February   2016  – May 2021 TMS320F28075 , TMS320F28075-Q1 , TMS320F28374D , TMS320F28374S , TMS320F28375D , TMS320F28375S , TMS320F28375S-Q1 , TMS320F28376D , TMS320F28376S , TMS320F28377D , TMS320F28377D-EP , TMS320F28377D-Q1 , TMS320F28377S , TMS320F28377S-Q1 , TMS320F28379D , TMS320F28379D-Q1 , TMS320F28379S

 

  1.   商标
  2. 1 引言
  3. 2 永磁电机
  4. 3 同步电机运行
  5. 4 磁场定向控制 (FOC)
    1. 4.1 引言
    2. 4.2 FOC 主要原理
    3. 4.3 技术背景
    4. 4.4 空间矢量定义和设计
    5. 4.5 (a，b，c) → (α，β) 设计（Clarke 变换）
    6. 4.6 (α，β) → (d，q) 设计（Park 转换）
  6. 5 FOC 的基本系统配置
    1. 5.1 转子磁通位置
  7. 6 32 位 C2000 控制器在数字电机控制 (DMC)方面 的优势
  8. 7 TI 文献和数字电机控制 (DMC) 库
    1. 7.1 一个典型的 DMC 宏定义
    2. 7.2 系统概述
  9. 8 硬件配置 (IDDK)
    1. 8.1 运行 HVPM_Sensored 项目的软件设置指令
  10. 9 递增系统构建
    1. 9.1  1 级 - 递增构建
    2. 9.2  1A 级 - SVGEN_MACRO 测试
    3. 9.3  1B 级 - 测试 DAC
    4. 9.4  1C 级 - PWM_MACRO 和逆变器测试
    5. 9.5  1D 级 - 调整旋转变压器环路参数
    6. 9.6  2 级 - 递增构建
    7. 9.7  2A 阶段 - 在软件中设置过流限制
    8. 9.8  2B 级 - 测试 Clarke 模块
    9. 9.9  2C 级 - 调整 PI 限值
    10. 9.10 2D 级 - 各种电流感应方法
    11. 9.11 2E 级 - 位置编码器反馈/SPEED_FR 测试
      1. 9.11.1 使用 QEP
      2. 9.11.2 使用旋转变压器
      3. 9.11.3 使用 EnDat 编码器：
      4. 9.11.4 使用 BiSS-C 编码器：
    12. 9.12 3 级 - 递增构建
    13. 9.13 4 级 - 递增构建
    14. 9.14 5 级 - 递增构建
  11. 10参考文献
  12. 11修订历史记录

9.11 2E 级 - 位置编码器反馈/SPEED_FR 测试

在以上所有测试中，位置编码器接口持续估算位置信息，因此无需新代码来验证位置编码器接口。当电机接到命令后运行时，其将进行初始校准，电角度和 QEP 角度值将设为零。如果使用了旋转变压器或绝对编码器（EnDat 或 BiSS-C），则会识别其电角度零度时的初始位置以实现运行时间校正。 DAC-c 上提供估算的位置信息，而 DAC-b 上显示用于执行开环电机控制的参考位置 (rg1.Out)。图 9-9 中提供了 IDDK 上从 H10 发出的这些信号及其示波器图。

GUID-1CEA35DA-B2F0-4499-BC42-517220F962C2-low.gif图 9-9 参考角和转子位置的示波器图

通道 2 的波形代表的是参考位置，而通道 1 的波形代表的是估算位置。位置估算值的波动表明电机在运行时有一些较小的速度振荡。由于采用了开环控制，转子位置和参考位置不能对齐。但是，务必确保估算角度变化方向与参考方向相同；否则表明电机旋转方向相反。为解决此问题，可以交换连接到电机的任意两根电线，或在软件中按照伪代码中的方法逆转角度估算。

angle = 1.0 – angle

为确保 SPEED_MACRO 正常运行，请在表达式窗口中更改“SpeedRef”变量（如 图 9-10 中所示），并检查估算速度变量“speed1.Speed”是否遵循命令速度。永磁同步电机不存在转差，因此无论是不是采用开环控制，运行速度都将遵循命令速度。

GUID-1C89968D-EE07-48CB-A19F-5D067B9CD030-low.gif图 9-10 表达式窗口