图 9-5 所示为在 BUILDLEVEL 2 中构建的系统的方框图。

图 9-5 2 级 - 递增系统构建方框图

2 级验证模数转换，偏移补偿，Clarke 和 Park 变换。

在本部分，在 1 级基础上又增加了一些构件块，并进行了测试。假设构建 1 部分已经成功完成，本节将验证逆变器的过流保护限制、模数转换、Σ-Δ 滤波器模块 (SDFM) 以及 Clarke/Park 变换。在此构建中，电机以开环方式运行，以验证各种电流感应选项（使用 SHUNT、LEM 或 SDFM 方法）的功能，以及在此设置中使用的位置编码器（QEP、EnDat、BiSS 或旋转变压器）的功能。

现在，此电机可连接至 IDDK 电路板，这是因为 PWM 信号已成功通过 1 级递增构建验证。请注意，开环实验将测试各种反馈模块。因此，不建议在负载下或不同的运行点上运行电机。

1. 打开 IDDK_PM_Servo_F2837x-Settings.h 并通过将 BUILDLEVEL 设置为 LEVEL2 (#define BUILDLEVEL LEVEL2) 来选择 2 级增量构建选项。
2. 将 CURRENT_SENSE 选择为 LEM_CURRENT SENSE，将 POSITION_ENCODER 选择为 QEP_POS_ENCODER、RESOLVER_POS_ENCODER、BISS_POS_ENCODER 或 ENDAT_POS_ENCODER（具体取决于使用的编码器）。默认值设为 QEP_POS_ENCODER。
3. 右键点击项目名称，然后点击 Rebuild Project。
4. 一旦构建完成，点击 debug（调试）按钮，复位 CPU，重新启动，启用实时模式并运行。
5. 从根目录中的“Variables_IDDK_Level2.txt”文件导入变量，表达式窗口将如 图 9-6 中所示。
   图 9-6 构建级别 2 的表达式窗口
6. 在观察窗口中将“EnableFlag”设置为 1。在表达式窗口中看到“IsrTicker”变量递增，可确认中断正常运转。
7. 将“RunMotor”变量设置为 1，如果对直流总线施加了足够的电压，则电机会在几秒钟后开始旋转。

在软件中，待调整的关键变量汇总如下：

• SpeedRef：用于更改转子速度（标幺值）
• VdTesting：用于更改 d 轴电压（标幺值）
• VqTesting：用于更改 q 轴电压（标幺值）

开环测试期间，应该仔细调节 VqTesting、SpeedRef 和直流总线电压，使生成的 Bemf 低于施加到电机绕组上的平均电压。这样可防止电机失速或振动。