图 9-13 所示为在 BUILDLEVEL 4 中构建的系统的方框图。

图 9-13 4 级 - 递增系统构建方框图

4 级验证速度 PI 模块和速度环路。

假定之前的部分已经成功完成；这个部分验证速度 PI 模块和速度环路。所有转换都是基于转子的实际位置完成的。当电机接到命令后运行时，其将进行初始校准，电角度和 QEP 角度值将设为零。如果使用了旋转变压器或绝对编码器（EnDat 或 Biss-C），则会识别其电角度零度时的初始位置以实现运行时间校正。

1. 打开 HVPM_Sensored-Settings.h 并通过将 BUILDLEVEL 设定为 LEVEL4（# define BUILDLEVEL LEVEL4（定义构建级 4 级））来选择 4 级递增构建选项。
2. 右键点击项目名称，然后点击 Rebuild Project。
3. 一旦构建完成，单击 debug（调试）按钮，复位 CPU，重新启动，启用实时模式并运行。
4. 在观察窗口中将“EnableFlag”设为 1。在观察窗口中看到 “IsrTicker”变量递增，以确认中断正常运转。

在软件中，待调整的关键变量汇总如下：

• speedRef：用于更改转子速度（标幺值）。
• IdRef：用于更改 d 轴电流（标幺值）。
• IqRef：用于更改 q 轴电流（标幺值）。

关键步骤可解释如下：

1. 实时设定编译、载入和运行程序。
2. 将 SpeedRef 设定为 0.3pu（或者在基速不同时，设定为其他合适的值）。
3. 逐渐增加自耦变压器上的电压以获得适当的直流总线电压。现在，电机的运行速度接近于基准速度 (0.3pu)。
4. 在观察窗口中添加开关变量“RunMotor”以启动电机。软开关变量 (lsw) 按顺序自动增加。在此代码中，lsw 按如下方式管理环路设置：
   1. lsw = 0，锁定电机的转子
   2. lsw = 1，仅适用于 QEP 反馈 - 电机处于运行模式并等待 QEP Index 脉冲的第一个实例
   3. lsw = 2，电机处于运行模式，适用于所有编码器（对于 QEP - 出现第一个索引脉冲）
5. 将“RunMotor”设为 1。使用持续刷新特性来比较速度与观察窗口中的 SpeedRef，看看是否应几乎完全一样。
6. 若要确认此速度 PI 模块，请尝试使用不同的 SpeedRef 值（正值或负值）。对于速度 PI 控制器，可重新调整比例、微分和积分校正增益来获得满意的响应。
7. 在极低速度范围下，速度响应的性能严重依赖于 QEP 编码器提供的准确转子位置角。
8. 根据构建 1 末尾所述，减小总线电压、使控制器退出实时模式并复位，以使系统安全停止。现在，终止调试会话。

当运行这个构建时，CCS 曲线图内的电流*波形应如 图 9-14 到 图 9-16 中所示。

图 9-14 无负载和 0.3pu 速度下测得的 theta，svgen 占空比以及相位 A 和 B 电流波形

* 死区时间 = 0.83µsec，dlog.trig_value=100，Vdcbus=300V

图 9-15 0.33pu 负载和 0.3pu 速度下测得的 theta，svgen 占空比，以及相位 A 和 B 电流波形

图 9-16 监控自 PWMDAC 输出的 0.33pu 步进负载和 0.3pu 速度下的同步基准框架内定子电流的磁通分量和扭矩分量