ZHCAAA0A February 2016 – May 2021 TMS320F28075 , TMS320F28075-Q1 , TMS320F28374D , TMS320F28374S , TMS320F28375D , TMS320F28375S , TMS320F28375S-Q1 , TMS320F28376D , TMS320F28376S , TMS320F28377D , TMS320F28377D-EP , TMS320F28377D-Q1 , TMS320F28377S , TMS320F28377S-Q1 , TMS320F28379D , TMS320F28379D-Q1 , TMS320F28379S
图 9-17 所示为在 BUILDLEVEL 5 中构建的系统的方框图。
5 级将验证位置 PI 模块和位置环路。
本节将利用 QEP 或旋转变压器验证位置 PI 模块和位置环路。为了使该环路正常工作,必须成功完成 Topic Link Label9.13。当电机接到命令后运行时,其将进行初始校准,电角度和 QEP 角度值将设为零。如果使用了旋转变压器或绝对编码器(EnDat 或 Biss-C),则会识别其电角度为零度时的初始位置以实现运行时间校正。确保稳定对齐后,转子开始进入 FOC。
refPosGen() 模块主要通过一组在数组“posArray”中定义的值来循环参考位置。这些值表示相对于初始对齐位置的转数。一旦达到数组中定义的某个位置值,电机会暂停一会儿,然后再转向数组中的下一个位置。因此,这些数组值可称为停驻位置。在从一个停驻位置过渡到下一个停驻位置期间,过渡速率(或速度)由“posSlewRate”设置。从第一个值重新开始之前在“posArray”中通过的位置数由“ptrMax”决定。因此,请向“Expressions”窗口中添加变量“posArray”、“ptrMax”和“posSlewRate”。
关键步骤可解释如下:
在 图 9-18 中绘制了参考位置和反馈位置。可以看出,它们保持一致,滞后可忽略不计,这一点归功于软件。如果没有正确选择位置环路控制器的 Kp、Ki 增益,则可能导致反馈振荡或响应滞后。