ZHCUCS5A January   2025  – March 2025 MSPM0G3507

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2硬件设置
    1. 2.1  EVM 硬件设置
      1. 2.1.1 EVM 硬件支持
    2. 2.2  IPD 使用的外设配置
    3. 2.3  PWM 输出的引脚配置
    4. 2.4  ADC 电流的引脚配置
    5. 2.5  ADC 电压的引脚配置
    6. 2.6  有关故障的引脚配置
    7. 2.7  GPIO 输出功能的引脚配置
    8. 2.8  SPI 通信的引脚配置
    9. 2.9  UART 通信的引脚配置
    10. 2.10 评估板的外部连接
  6. 3软件设置
  7. 4GUI 设置
    1. 4.1 串行端口配置
    2. 4.2 GUI 主页
    3. 4.3 系统配置
    4. 4.4 寄存器映射
    5. 4.5 电机调优页面
    6. 4.6 配套资料页面
    7. 4.7 加载和保存寄存器配置
  8. 5寄存器映射
    1. 5.1 GUI 中的寄存器映射页面
    2. 5.2 用户控制寄存器（基址 = 0x20200400h）
      1. 5.2.1 速度控制寄存器（偏移 = 0h）[复位 = 00000000h]
      2. 5.2.2 算法调试控制 1 寄存器（偏移 = 4h）[复位 = 00000000h]
      3. 5.2.3 算法调试控制 2 寄存器（偏移 = 8h）[复位 = 00000000h]
      4. 5.2.4 算法调试控制 3 寄存器（偏移 = Ch）[复位 = 00000000h]
      5. 5.2.5 DAC 配置寄存器（偏移 = 10h）[复位 = 00000000h]
    3. 5.3 用户输入寄存器（基址 = 0x20200000h）
      1. 5.3.1  SYSTEM_PARAMETERS（偏移 = 0h）
      2. 5.3.2  ISD_CONFIG 寄存器（偏移 = 3Ch）[复位 = 00000000h]
      3. 5.3.3  MOTOR_STARTUP1 寄存器（偏移 = 40h）[复位 = 00000000h]
      4. 5.3.4  MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 44h）[复位 = 00000000h]
      5. 5.3.5  CLOSED_LOOP1 寄存器（偏移 = 48h）[复位 = 00000000h]
      6. 5.3.6  CLOSED_LOOP2 寄存器（偏移 = 4Ch）[复位 = 00000000h]
      7. 5.3.7  FIELD_CTRL 寄存器（偏移 = 50h）[复位 = 00000000h]
      8. 5.3.8  FAULT_CONFIG1 寄存器（偏移 = 54h）[复位 = 00000000h]
      9. 5.3.9  FAULT_CONFIG2 寄存器（偏移 = 58h）[复位 = 00000000h]
      10. 5.3.10 MISC_ALGO 寄存器（偏移 = 5Ch）[复位 = 00000000h]
      11. 5.3.11 PIN_CONFIG 寄存器（偏移 =60h）[复位 = 00000000h]
      12. 5.3.12 PERI_CONFIG 寄存器（偏移 = 64h）[复位 = 00000000h]
    4. 5.4 用户状态寄存器（基址 = 0x20200430h）
  9. 6基本调优
    1. 6.1 系统配置参数
      1. 6.1.1 从 GUI 配置系统参数
      2. 6.1.2 以毫欧 (mΩ) 为单位的电机电阻
      3. 6.1.3 以微亨 (μH) 为单位的电机电感
      4. 6.1.4 IPMSM 电机的凸极
      5. 6.1.5 电机 BEMF 常数
      6. 6.1.6 基极电压 (V)
      7. 6.1.7 基极电流 (A)
      8. 6.1.8 最大电机频率 (Hz)
      9. 6.1.9 最大电机功率 (W)
    2. 6.2 基本电机旋转的控制配置
      1. 6.2.1 基本电机启动
        1. 6.2.1.1 禁用 ISD
        2. 6.2.1.2 电机启动选项 - 对齐
        3. 6.2.1.3 电机开环斜坡
        4. 6.2.1.4 电机开环调试
      2. 6.2.2 用于在闭环中旋转电机的控制器配置
        1. 6.2.2.1 用于无传感器转子位置检测的 BEMF 估算
          1. 6.2.2.1.1 增强型滑模观测器
          2. 6.2.2.1.2 基于电机模型的有限 BEMF 估算
        2. 6.2.2.2 使用 PLL 的转子位置和转速估算
        3. 6.2.2.3 针对闭环速度控制的 PI 控制器调优
          1. 6.2.2.3.1 电流环路 PI 调优
          2. 6.2.2.3.2 速度控制器调优
        4. 6.2.2.4 测试是否成功启动至闭环
    3. 6.3 故障处理
      1. 6.3.1 异常 BEMF 故障 [ABN_BEMF]
      2. 6.3.2 监控电源电压波动以防止电压越界故障
      3. 6.3.3 无电机故障 [NO_MTR]
  10. 7高级调优
    1. 7.1 控制配置调优
      1. 7.1.1  控制运行模式
        1. 7.1.1.1 闭环速度控制模式
        2. 7.1.1.2 闭环功率控制模式
        3. 7.1.1.3 闭环扭矩控制模式
        4. 7.1.1.4 电压控制模式
      2. 7.1.2  对电机进行初始速度检测，以实现可靠的电机重新同步
      3. 7.1.3  检测反向旋转的单向电机驱动
      4. 7.1.4  在启动期间防止转子回旋
        1. 7.1.4.1 选项 1：IPD
        2. 7.1.4.2 选项 2：慢速首循环
      5. 7.1.5  逐渐和平稳启动动作
      6. 7.1.6  缩短启动时间
        1. 7.1.6.1 选项 1：初始位置检测 (IPD)
        2. 7.1.6.2 选项 2：慢速首循环
      7. 7.1.7  快速停止电机
      8. 7.1.8  弱磁：以高于额定速度的速度运行电机
      9. 7.1.9  每安培最大扭矩：提高 IPMSM 电机的效率
      10. 7.1.10 在电机停止期间防止电源电压过冲。
      11. 7.1.11 保护电源
      12. 7.1.12 FOC 带宽选择
  11. 8硬件配置
    1. 8.1 方向配置
    2. 8.2 制动配置
    3. 8.3 Main.h 定义
      1. 8.3.1 检测放大器配置
      2. 8.3.2 驱动器传播延迟
      3. 8.3.3 驱动器最小导通时间
      4. 8.3.4 电流分流配置选择
        1. 8.3.4.1 三分流器配置
        2. 8.3.4.2 双分流器配置
        3. 8.3.4.3 单分流器配置
      5. 8.3.5 CSA 偏移比例因子选择
    4. 8.4 实时变量跟踪
  12. 9修订历史记录

7.1.4.1 选项 1：IPD

第 1 步：如果选择 IPD 作为启动方法，请在 GUI 的“USER INPUT MTR_STARTUP1_T configuration of REGISTER MAP”选项卡中的电机启动选项 [MTR_STARTUP] 中选择 IPD。

第 2 步：选择 IPD 电流阈值 [IPD_CURR_THR]。根据电机的电感饱和点来选择 IPD 电流阈值。电流越高，准确检测初始位置的机率就越高。但是，较高的电流会导致转子运动、振动和噪声。建议先设置为电机额定电流的 50%。如果电机启动失败，则增加阈值，直到电机成功启动。不要将 IPD 电流阈值设置为高于电机的额定电流。

第 3 步：选择 IPD 时钟值 [IPD_CLK_FREQ]。IPD 时钟定义施加 IPD 脉冲的速度。电机电感和电流阈值越高，电流稳定所需的时间就越长，因此将时钟设置为较慢的时间。但是，较慢的时钟会使 IPD 噪声更大，持续时间更长，因此在 IPD 电流能够完全稳定的前提下，将时钟设置为尽可能快的时间。

注： 如果电机电感非常高或电机未连接，该器件会触发 IPD 超时故障 IPD_FAULT_CLOCK_TIMEOUT。如果触发了此故障，请确保电机连接到器件。如果故障仍然存在，在直流总线电压的任何过冲都可接受的情况下，请将 IPD 释放模式 [IPD_RLS_MODE] 设置为三态。

如果 IPD 时钟频率设置得过高，器件会触发 IPD 频率故障 IPD_FAULT_DECAY_TIME。如果触发了此故障，则减小 IPD 时钟值 [IPD_CLK_FREQ]。

第 4 步：选择 IPD 超前角 [IPD_ADV_ANGLE]。从 90⁰ 开始，以实现最大启动扭矩。如果在启动过程中观察到急冲，请将该角度减小到 60⁰ 或 30⁰，以实现更平稳的启动。