ZHCAC12 January 2023 DRV8452 , DRV8462
PRODUCTION DATA
本节介绍内部 PD 控制环路如何平滑响应负载扭矩突变，同时更大限度减小误差。
表 2-3 描述了与 PD 控制环路相关的主要参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| KP[7:0]，KD[3:0] | PD 控制环路的比例和微分增益参数。 |
| ATQ_AVG[2:0] | ATQ_CNT 参数是 ATQ_AVG 半个周期数的移动平均值。因此，较高的 ATQ_AVG 值会减慢环路对突然出现的峰值负载需求的响应，但会确保平稳无急冲地过渡到更高的扭矩输出。较低的值会导致环路立即响应突然的负载需求。
|
| ATQ_FRZ[2:0] | 电气半个周期中的延迟，在此之后，电流会随着 PD 环路而变化。值越小，电流就越能更快地增加，以满足峰值负载需求。此参数的范围是 1 至 7。 001b - 响应速度最快，但环路可能变得不稳定 111b - 响应速度最慢，但环路将保持稳定 |
| ATQ_D_THR[7:0] | 如果误差变化小于 ATQ_D_THR，则 KD 对校正没有影响。只有当误差变化大于 ATQ_D_THR 时，KD 才会产生影响。 例如：当 ATQ_D_THR = 10 时， 如果误差变化为 9，则 u(t) = KP * e(t) 如果误差变化为 12，则 u(t) = KP * e(t) + KD * de(t)/dt |
| ATQ_ERROR_TRUNCATE[3:0] | 在 PD 环路公式中使用之前从误差中截断的 LSB 位数。高值会减少电流波形中的任何振荡。 |
PD 控制算法表示为：
其中，
KP 和 KD = PD 环路常数
调整 PD 环路参数的指导原则如下：
图 2-7 是选择 PD 控制环路参数的流程图。