在此应用中，步进电机以 1.5Nm/15ms 的快速速率承受 50mNm 至 1.5Nm 范围内的负载扭矩瞬态。峰值负载的导通时间约为 1s，而峰值负载事件之间的持续时间为 4s（对应于峰值负载的 20% 占空比）。

图 3-6 所示为该电机的学习例程的快照。

自动扭矩学习例程在空载时根据以下参数值运行：

• ATQ_LRN_MIN_CURRENT = 1011000b
• ATQ_LRN_STEP = 00b

ATQ_LRN 参数的值为：

• ATQ_LRN_CONST1 = 43
• ATQ_LRN_CONST2 = 99

电流控制和 PD 环路控制的参数选择如下：

• ATQ_TRQ_MAX = 216
• ATQ_TRQ_MIN = 80
• ATQ_UL = 13
• ATQ_LL = 12
• KP = 1
• KD = 15
• ATQ_D_THR = 7
• ATQ_ERROR_TRUNCATE = 0
• ATQ_FRZ = 1
• ATQ_AVG = 0

图 3-7 至图 3-10 展示了具有和不具有自动扭矩功能的情况下负载扭矩变化时的输出电流波形和电源电流波形。正如预期的那样，使用自动扭矩的情况下，电源电流消耗显著降低。

基于实验室测量数据：

• 无自动扭矩时的功耗 = 24V * 2.345A = 56.28W
• 有自动扭矩时的功耗 = 24V * 960mA = 23.04W
• 这意味着可节省 59% 的功耗。
• 无自动扭矩时的电机功率损耗 = (9A * 9A * 0.15Ω) = 12.15W
• 有自动扭矩时的电机功率损耗 = (0.2 * 9A * 9A + 0.8 * 3.6A * 3.6A) * 0.15Ω = 4W
• 这相当于电机线圈中的热量减少 67%。