电流控制参数值的选择方法如下所述：

ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到电机的最小负载扭矩所需的最小电机电流。

1. 要查找此参数：
   1. 以最小负载扭矩 (T_MIN) 加载电机，并以满量程电流 (I_FS) 驱动电机。
   2. 将 ATQ_UL 和 ATQ_LL 设为零，将 KP 设为 1。
   3. 减小电流，直至电机失速。
   4. 记下电机失速的电流 (I_A)。
   5. 设置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x I_A。
2. 要查找 ATQ_TRQ_MAX：
   1. 电机电流为 I_A 时，以最大负载扭矩 (T_MAX) 加载电机，然后电机将失速。
   2. 开始增大电机电流。记下电机从失速状态重新启动的电流 (I_B)。
   3. 设置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x I_B。记下 ATQ_CNT (A_MAX)，其中电流为 ATQ_TRQ_MAX，负载扭矩为 T_MAX。
3. 对于 ATQ_UL：
   1. 将初始值设置为 0.5 x A_MAX。
   2. 应用特定于应用的负载分布（峰值负载和空闲负载）。
      1. 如果电机失速，请减小 ATQ_UL 的值，直到电机不再失速。
      2. 如果电机在应用负载分布后没有失速，则可以增加 ATQ_UL，直到电机失速。
   3. ATQ_UL 的值越高，在峰值负载时可以节省更多功率，但在快速负载瞬态的情况下，电机可能会失速。
   4. 较低的 ATQ_UL 值会降低峰值负载时的节能效果，但也会降低电机失速和失步的可能性。
4. 对于大多数应用程序，ATQ_UL 和 ATQ_LL 之间相差 2 是一个很好的起点。
5. 只有在用户设置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后，VM_SCALE 位才应设置为 1b。

选择 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 参数的流程图如图 2-6 所示。