ZHCAC12 January   2023 DRV8452 , DRV8462

PRODUCTION DATA  

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1步进电机驱动器的功率效率
  4. 2自动扭矩
    1. 2.1 自动扭矩：学习原理
      1. 2.1.1 配置自动扭矩学习例程
    2. 2.2 电流控制
      1. 2.2.1 设置电流控制参数
    3. 2.3 PD 控制环路
    4. 2.4 自动扭矩调优参数的影响
      1. 2.4.1 学习参数对负载瞬态响应的影响
      2. 2.4.2 ATQ_UL、ATQ_LL 迟滞的影响
      3. 2.4.3 负载分布对节能的影响
      4. 2.4.4 自适应 ATQ_UL、ATQ_LL
      5. 2.4.5 PD 参数依赖曲线
        1. 2.4.5.1 对 KP 的依赖
        2. 2.4.5.2 对 KD 和 ATQ_D_THR 的依赖
        3. 2.4.5.3 对 ATQ_FRZ 和 ATQ_AVG 的依赖
        4. 2.4.5.4 对 ATQ_ERROR_TRUNCATE 的依赖
      6. 2.4.6 不同电机速度下的 ATQ_CNT
      7. 2.4.7 不同电源电压下的 ATQ_CNT
      8. 2.4.8 电机温度估算
    5. 2.5 通过自动扭矩提高效率
  5. 3案例研究
    1. 3.1 应用 1：ATM 机
      1. 3.1.1 ATM 电机运行条件
      2. 3.1.2 具有自动扭矩功能的 ATM 电机
    2. 3.2 应用 2：纺织机器
      1. 3.2.1 纺织电机运行条件
      2. 3.2.2 具有自动扭矩功能的纺织电机
    3. 3.3 应用 3：打印机
      1. 3.3.1 具有自动扭矩功能的打印机电机
  6. 4总结
  7. 5参考文献

2.2 电流控制

本节介绍自动扭矩算法如何根据施加的负载扭矩来修改电机线圈电流，从而更大限度降低系统中的电阻损耗。

表 2-2 列出了与电流控制相关的寄存器。

表 2-2 用于电流控制的寄存器
参数 说明
ATQ_UL[7:0]
ATQ_LL[7:0]		 滞环的上限和下限，其中 ATQ_CNT 通过修改电机电流来控制。
ATQ_TRQ_MIN[7:0]
ATQ_TRQ_MAX[7:0]		 启用自动扭矩时的可编程最小和最大电流限制。
ATQ_TRQ_DAC[7:0] 当自动扭矩被启用时，输出电机电流的值。ATQ_TRQ_DAC 可以在 ATQ_TRQ_MIN 和 ATQ_TRQ_MAX 之间变化。
CNT_OFLW 如果 ATQ_CNT 大于 ATQ_UL，则 CNT_OFLW 标志变为 1b。
CNT_UFLW 如果 ATQ_CNT 小于 ATQ_LL，则 CNT_UFLW 标志变为 1b。

如Equation4 所示，ATQ_CNT 参数与负载扭矩成正比，与步进驱动器的电流设置成反比。

此关系的理想化表示如图 2-5 所示。

图 2-5 ATQ_CNT 作为负载扭矩的函数

自动扭矩算法通过调制电机电流将 ATQ_CNT 限制在由用户可编程的 ATQ_UL 和 ATQ_LL 参数定义的滞环范围内，如图 2-5 所示。

  • 电机在没有失步或失速的情况下可支持的最大负载扭矩与电机电流成正比。
  • 如果负载扭矩需求增加（T1 到 T2），ATQ_CNT 会超过 ATQ_UL 阈值，作为响应，该算法会通过增加电流（I3 到 I4）将 ATQ_CNT 带入滞环范围内。
  • 当负载扭矩需求下降（从 T2 降至 T1）且 ATQ_CNT 低于 ATQ_LL 时，该算法会降低此电流，使 ATQ_CNT 处于滞环范围内（I5 到 I4）。