ZHCU955C 用户指南 | 德州仪器 TI.com.cn

ZHCU955C August 2021 – March 2024 DLPC7540

21.14 视觉

视觉

表 21-134 自动屏幕适应角 [操作码：81h | 目标：4]

获取自动屏幕适应角
*返回参数*
字节	说明
字节 0-3	左上角 X 格式 = s16.16
字节 4-7	左上角 Y 格式 = s16.16
字节 8-11	右上角 X 格式 = s16.16
字节 12-15	右上角 Y 格式 = s16.16
字节 16-19	右下角 X 格式 = s16.16
字节 20-23	右下角 Y 格式 = s16.16
字节 24-27	左下方 X 格式 = s16.16
字节 28-31	左下方 Y 格式 = s16.16
获取自动屏幕适应角

表 21-135 摄像机投影仪校准参数 [操作码：D6h | 目标：4]

获取摄像机投影仪校准参数
*返回参数*
字节	说明
字节 0	摄像机失真模型，FALSE = 使用 Brown 的失真模型，TRUE = 使用鱼眼失真模型
字节 1	RGB 或单色摄像头
字节 2-3	摄像机水平分辨率
字节 4-5	摄像机垂直分辨率
字节 6-9	x 方向的摄像机焦距格式 = s16.16
字节 10-13	y 方向的摄像机焦距格式 = s16.16
字节 14-17	X 方向的摄像机主点格式 = s16.16
字节 18-21	Y 方向的摄像机主点格式 = s16.16
字节 22-25	摄像机失真系数 K1 格式 = s16.16
字节 26-29	摄像机失真系数 K2 格式 = s16.16
字节 30-33	摄像机失真系数 P1 格式 = s16.16
字节 34-37	摄像机失真系数 P2 格式 = s16.16
字节 38-41	摄像机失真系数 K3 格式 = s16.16
字节 42-45	摄像机失真系数 K4 格式 = s16.16
字节 46-49	摄像机失真系数 K5 格式 = s16.16
字节 50-53	摄像机失真系数 K6 格式 = s16.16
字节 54-55	投影仪水平分辨率
字节 56-57	投影仪垂直分辨率
字节 58-61	x 方向的投影仪焦距格式 = s16.16
字节 62-65	y 方向的投影仪焦距格式 = s16.16
字节 66-69	X 方向的投影仪主点格式 = s16.16
字节 70-73	Y 方向的投影仪主点格式 = s16.16
字节 74-77	投影仪失真系数 K1 格式 = s16.16
字节 78-81	投影仪失真系数 K2 格式 = s16.16
字节 82-85	投影仪失真系数 K3 格式 = s16.16
字节 86-89	投影仪失真系数 K4 格式 = s16.16
字节 90-93	投影仪失真系数 K5 格式 = s16.16
字节 94-97	投影仪失真系数 K6 格式 = s16.16
字节 98-101	投影仪失真系数 P1 格式 = s16.16
字节 102-105	投影仪失真系数 P2 格式 = s16.16
字节 106-109	摄像机旋转矩阵 [0][0] 格式 = s16.16
字节 110-113	摄像机旋转矩阵 [0][1] 格式 = s16.16
字节 114-117	摄像机旋转矩阵 [0][2] 格式 = s16.16
字节 118-121	摄像机旋转矩阵 [1][0] 格式 = s16.16
字节 122-125	摄像机旋转矩阵 [1][1] 格式 = s16.16
字节 126-129	摄像机旋转矩阵 [1][2] 格式 = s16.16
字节 130-133	摄像机旋转矩阵 [2][0] 格式 = s16.16
字节 134-137	摄像机旋转矩阵 [2][1] 格式 = s16.16
字节 138-141	摄像机旋转矩阵 [2][2] 格式 = s16.16
字节 142-145	摄像机平移矢量 [0] 格式 = s16.16
字节 146-149	摄像机平移矢量 [1] 格式 = s16.16
字节 150-153	摄像机平移矢量 [2] 格式 = s16.16
获取摄像机和投影仪的校准参数

表 21-136 投影仪变化指数 [操作码：D7h | 目标：4]

设置投影仪变化指数
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	摄像机投影仪变化指数
设置投影仪的当前变化指数

获取投影仪变化指数
*返回的数据与写入参数的格式相同。*
获取投影仪的当前变化指数。

表 21-137 摄像机参数 [操作码：D8h | 目标：4]

设置摄像机参数
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	水平捕获分辨率
字节 2-3	垂直捕获分辨率
字节 4-5	每像素字节数
字节 6	摄像机测试，仅用于调试目的位 0：启动或停止摄像机测试，仅用于调试目的
设置摄像机分辨率和 BPP

获取摄像机参数
*返回参数*
字节	说明
字节 0-1	水平捕获分辨率
字节 2-3	垂直捕获分辨率
字节 4-5	每像素字节数
获取摄像机分辨率和 BPP

表 21-138 启用自动变形 [操作码：D9h | 目标：4]

设置启用自动变形
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	水平分辨率范围 = 0 至 7680，步长为 10
字节 2-3	垂直分辨率范围 = 0 至 4320，步长为 10
字节 4-5	X 样本数范围 = 2 至 62，步长为 1
字节 6-7	Y 样本数范围 = 2 至 32，步长为 1
字节 8	过滤器标志
字节 9-12	CCA 检测阈值范围 = 0.0000 至 1.0000，步长为 0.0001 格式 = u16.16
字节 13-14	高斯分布的半径
字节 15-16	高斯质心偏移量，单位为像素（相对于 DMD 边沿）
字节 17-20	俯仰偏差（以度为单位）范围 = -10 至 10，步长为 0.00390625 格式 = s16.16
字节 21-24	偏航偏差（以度为单位）范围 = -10 至 10，步长为 0.00390625 格式 = s16.16
字节 25	摄像机捕获的数字抽取级别范围 = 0 至 2，步长为 1
字节 26	启用或禁用摄像机捕获的 ROI 处理 bit0：像素采样启用
设置配置和启用自动变形

表 21-139 启用自动屏幕适应 [操作码：DAh | 目标：4]

设置启用自动屏幕适应
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	宽高比宽度
字节 2-3	宽高比高度
字节 4-7	CCA 功能检测阈值范围 = 0.0000 至 1.0000，步长为 0.0001 格式 = u16.16
字节 8-9	2x2 高斯图形的垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 10-13	检测到的待填充屏幕帧百分比范围 = 80.0 至 120.0，步长为 0.1 格式 = u16.16
字节 14-17	灰色纯色域的强度，用于图形生成* 范围 = 0.0 至 100.0，步长为 0.1 格式 = u16.16
字节 18	像素采样差异范围 = 1 至 2，步长为 1
字节 19	可变像素采样 bit0：像素采样启用
设置配置和启用自动屏幕适应

表 21-140 调整自动屏幕适应大小 [操作码：DBh | 目标：4]

设置调整自动屏幕适应大小
*写入参数*
字节	说明
字节 0-3	检测到的待填充屏幕帧百分比范围 = 80.0 至 120.0，步长为 0.1 格式 = u16.16
调整自动屏幕适应大小

表 21-141 优化自动屏幕适应 [操作码：DCh | 目标：4]

设置优化自动屏幕适应
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	水平偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 2-3	垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 4-5	水平偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 6-7	垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 8-9	水平偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 10-11	垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 12-13	水平偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 14-15	垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
优化自动屏幕适应

表 21-142 Asf 模式 [操作码：DDh | 目标：4]

设置 Asf 模式
*写入参数*
字节	说明
字节 0	图形编号
字节 1-2	2x2 高斯图形的垂直偏移，以像素为单位范围 = -300 至 300，步长为 1
字节 3-6	灰色纯色域的强度，用于图形生成范围 = 0.0 至 100.0，步长为 0.1 格式 = u16.16
使用指数定义的投影高斯图形

表 21-143 启用自动曝光 [操作码：DEh | 目标：4]

设置启用自动曝光
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	水平分辨率范围 = 0 至 7680，步长为 10
字节 2-3	垂直分辨率范围 = 0 至 4320，步长为 10
字节 4	摄像机支持的每像素字节数
字节 5	1：启用 0：禁用
字节 6	投影变暗，直至图像饱和度低于阈值范围 = 0 至 100，步长为 1
字节 7	更改曝光时间，直至图像饱和度低于阈值范围 = 0 至 100，步长为 1
启用自动曝光

表 21-144 曝光时间 [操作码：DFh | 目标：4]

设置曝光时间
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	时间范围 = 0 至 10000，步长为 1
设置摄像机的绝对曝光时间。符合 UVC 标准的曝光时间。值 166 表示 16.6ms

获取曝光时间
*返回的数据与写入参数的格式相同。*
获取摄像机的绝对曝光时间。此值是 0.1ms 的倍数。例如，166 为 16.6ms。

表 21-145 启用自动 2D 梯形 [操作码：F7h | 目标：4]

设置启用自动 2D 梯形
*写入参数*
字节	说明
字节 0-1	水平分辨率范围 = 0 至 7680，步长为 10
字节 2-3	垂直分辨率范围 = 0 至 4320，步长为 10
字节 4-7	CCA 检测阈值范围 = 0.0000 至 1.0000，步长为 0.0001 格式 = u16.16
字节 8-9	高斯分布的半径
字节 10-11	高斯质心偏移量，单位为像素（相对于 DMD 边沿）
字节 12	摄像机捕获的数字抽取级别范围 = 0 至 2，步长为 1
字节 13	启用或禁用摄像机捕获的 ROI 处理 bit0：像素采样启用
设置配置和启用自动 2D 梯形

表 21-146 手动 V Bus [操作码：F8h | 目标：4]

设置手动 V Bus
*写入参数*
字节	说明
字节 0	V Bus bit0：手动 V Bus 启用

设置手动 V Bus

写入参数

字节

说明

字节 0

V Bus

bit0：手动 V Bus 启用

获取手动 V Bus
*返回的数据与写入参数的格式相同。*

表 21-147 视觉状态 [操作码：F9h | 目标：4]

设置视觉状态
*写入参数*
字节	说明
字节 0-3	视觉状态字 0 bit0：用于图像捕捉的帧缓冲区未设置或缓冲区大小不够。 bit1：连接的摄像机不支持未压缩的帧格式。 bit2：摄像机不支持选定的帧分辨率。 bit3：摄像机参数设置失败。 bit4：摄像机探头提交协商失败。 bit5：视觉模式的内存池失败。 bit6：图像参数失败。 bit7：内存请求失败。 bit8：找不到摄像机。 bit9：图像捕获失败。 bit10：摄像机的 FOV 不在图像的中心 bit11：未满足图像饱和度阈值标准 bit12：自动变形的存储器请求失败 bit13：自动变形的存储器释放失败 bit14：计划适应错误 bit15：孔适应校正错误 bit16：孔适应未校正错误 bit17：TODO bit18：TODO bit19：TODO bit20：TODO bit21：TODO bit22：TODO bit23： VIS AUTO SCREEN FIT ERR MEM REQUEST FAIL bit24： VIS AUTO SCREEN FIT ERR MEM RELEASE FAIL bit25： VIS AUTO SCREEN FIT ERR CAM2PROJ HOMOGRAPHY FAIL bit26： VIS AUTO SCREEN FIT ERR GAUSSIAN PAT NOT DETECTED bit27： VIS AUTO SCREEN FIT ERR GRAY SOLID PAT NOT DETECTED bit28： VIS AUTO SCREEN FIT ERR NOT ENOUGH CENTROIDS FOUND bit29： VIS AUTO SCREEN FIT ERR WARP MAP CREATION FAIL bit30： VIS AUTO SCREEN FIT ERR REFINE HOMOGRAPHY FAIL bit31： VIS AUTO SCREEN FIT ERR RESIZE HOMOGRAPHY FAIL
字节 4-7	视觉状态字 1 bit0： VIS AUTO SCREEN FIT ERR FILL FACTOR PROC FAIL bit1： VIS AUTO 2DK ERR MEM REQUEST FAIL bit2： VIS AUTO 2DK ERR MEM RELEASE FAIL bit3： VIS AUTO 2DK ERR INCORRECT PAT INDEX bit4： VIS AUTO 2DK ERR GAUSSIAN PAT NOT DETECTED BLK bit5： VIS AUTO 2DK ERR GAUSSIAN PAT NOT DETECTED FLT bit6： VIS AUTO 2DK ERR NOT ENOUGH CENTROIDS FOUND bit7： VIS AUTO 2DK ERR CORRESPONDENCES NOT FOUND bit8： VIS AUTO 2DK ERR IVALID OPTICAL RAY bit9： VIS AUTO 2DK ERR INVALID CLOUD ELEMENT bit10： VIS AUTO 2DK ERR PLANE FIT FAIL bit11： VIS AUTO 2DK ERR MAP HOMOGRAPHY CALC FAIL bit12： VIS AUTO 2DK ERR SUBSAMPLING PTR NULL bit13： VIS AUTO 2DK ERR WARP MAP CREATION FAIL bit14：视觉模式中的未知错误。
从视觉模块读取状态信息的命令。

获取视觉状态
*返回的数据与写入参数的格式相同。*
从视觉模块读取状态信息的命令。