ZHCSXN2 December   2024 MCF8315D

PRODUCTION DATA  

  1.   1
  2. 1 特性
  3. 2 应用
  4. 3 说明
  5. 4 引脚配置和功能
  6. 5 规格
    1. 5.1 绝对最大额定值
    2. 5.2 ESD 等级
    3. 5.3 建议运行条件
    4. 5.4 热性能信息
    5. 5.5 电气特性
    6. 5.6 标准和快速模式下 SDA 和 SCL 总线的特征
  7. 6 详细说明
    1. 6.1 概述
    2. 6.2 功能方框图
    3. 6.3 特性说明
      1. 6.3.1  输出级
      2. 6.3.2  器件接口
        1. 6.3.2.1 接口 - 控制和监控
        2. 6.3.2.2 I2C 接口
      3. 6.3.3  混合模式降压稳压器
        1. 6.3.3.1 以电感器模式降压
        2. 6.3.3.2 以电阻器模式降压
        3. 6.3.3.3 具有外部 LDO 的降压稳压器
        4. 6.3.3.4 降压稳压器上的 AVDD 电源时序
        5. 6.3.3.5 混合模式降压运行和控制
      4. 6.3.4  AVDD 线性稳压器
      5. 6.3.5  电荷泵
      6. 6.3.6  压摆率控制
      7. 6.3.7  跨导（死区时间）
      8. 6.3.8  电机控制输入源
        1. 6.3.8.1 模拟模式电机控制
        2. 6.3.8.2 PWM 模式电机控制
        3. 6.3.8.3 基于 I2C 的电机控制
        4. 6.3.8.4 频率模式电机控制
        5. 6.3.8.5 输入基准曲线
          1. 6.3.8.5.1 线性控制曲线
          2. 6.3.8.5.2 阶梯控制曲线
          3. 6.3.8.5.3 正向/反向曲线
          4. 6.3.8.5.4 多基准模式运行
          5. 6.3.8.5.5 不使用分析器情况下的输入基准传递函数
      9. 6.3.9  在不同初始条件下启动电机
        1. 6.3.9.1 案例 1 – 电机静止
        2. 6.3.9.2 案例 2 – 电机正向旋转
        3. 6.3.9.3 案例 3 – 电机反向旋转
      10. 6.3.10 电机启动顺序 (MSS)
        1. 6.3.10.1 初始速度检测 (ISD)
        2. 6.3.10.2 电机重新同步
        3. 6.3.10.3 反向驱动
          1. 6.3.10.3.1 反向驱动调谐
        4. 6.3.10.4 电机启动
          1. 6.3.10.4.1 对齐
          2. 6.3.10.4.2 双对齐
          3. 6.3.10.4.3 初始位置检测 (IPD)
            1. 6.3.10.4.3.1 IPD 运行
            2. 6.3.10.4.3.2 IPD 释放模式
            3. 6.3.10.4.3.3 IPD 超前角度
          4. 6.3.10.4.4 显示首个周期启动
          5. 6.3.10.4.5 开环
          6. 6.3.10.4.6 从开环转换到闭环
      11. 6.3.11 闭环运行
        1. 6.3.11.1 闭环加速/减速压摆率
        2. 6.3.11.2 速度 PI 控制
        3. 6.3.11.3 电流 PI 控制
        4. 6.3.11.4 电源控制模式
        5. 6.3.11.5 电流（扭矩）控制模式
        6. 6.3.11.6 调制指数控制
        7. 6.3.11.7 过调制
        8. 6.3.11.8 电机速度限制
        9. 6.3.11.9 输入直流功率限制
      12. 6.3.12 弱磁控制
      13. 6.3.13 电机参数
        1. 6.3.13.1 电机电阻
        2. 6.3.13.2 电机电感
        3. 6.3.13.3 电机反电动势常数
      14. 6.3.14 电机参数提取工具 (MPET)
      15. 6.3.15 防电压浪涌 (AVS)
      16. 6.3.16 主动制动
      17. 6.3.17 输出 PWM 开关频率
      18. 6.3.18 PWM 抖动
      19. 6.3.19 PWM 调制方案
      20. 6.3.20 死区时间补偿
      21. 6.3.21 电机停止运转选项
        1. 6.3.21.1 滑行（高阻态）模式
        2. 6.3.21.2 再循环模式
        3. 6.3.21.3 低侧制动
        4. 6.3.21.4 高侧制动
        5. 6.3.21.5 主动降速
      22. 6.3.22 对齐制动
      23. 6.3.23 FG 配置
        1. 6.3.23.1 FG 输出频率
        2. 6.3.23.2 开环和闭环状态期间的 FG
        3. 6.3.23.3 故障和空闲状态期间的 FG
      24. 6.3.24 保护功能
        1. 6.3.24.1  VM 电源欠压锁定
        2. 6.3.24.2  AVDD 欠压锁定 (AVDD_UV)
        3. 6.3.24.3  降压欠压锁定 (BUCK_UV)
        4. 6.3.24.4  VCP 电荷泵欠压锁定 (CPUV)
        5. 6.3.24.5  过压保护 (OVP)
        6. 6.3.24.6  过流保护 (OCP)
          1. 6.3.24.6.1 OCP 锁存关断 (OCP_MODE = 00b)
          2. 6.3.24.6.2 OCP 自动重试 (OCP_MODE = 01b)
        7. 6.3.24.7  降压过流保护
        8. 6.3.24.8  硬件锁定检测电流限制 (HW_LOCK_ILIMIT)
          1. 6.3.24.8.1 HW_LOCK_ILIMIT 锁存关断
          2. 6.3.24.8.2 HW_LOCK_ILIMIT 自动恢复
          3. 6.3.24.8.3 HW_LOCK_ILIMIT 仅报告
          4. 6.3.24.8.4 HW_LOCK_ILIMIT 已禁用
        9. 6.3.24.9  锁定检测电流限制 (LOCK_ILIMIT)
          1. 6.3.24.9.1 LOCK_ILIMIT 锁存关断
          2. 6.3.24.9.2 LOCK_ILIMIT 自动恢复
          3. 6.3.24.9.3 LOCK_ILIMIT 仅报告
          4. 6.3.24.9.4 LOCK_ILIMIT 已禁用
        10. 6.3.24.10 电机锁定检测
          1. 6.3.24.10.1 锁定 1：异常速度 (ABN_SPEED)
          2. 6.3.24.10.2 锁定 2：异常 BEMF (ABN_BEMF)
          3. 6.3.24.10.3 Lock3：无电机故障 (NO_MTR)
        11. 6.3.24.11 电机锁定 (MTR_LCK)
          1. 6.3.24.11.1 MTR_LCK 锁存关断
          2. 6.3.24.11.2 MTR_LCK 自动恢复
          3. 6.3.24.11.3 MTR_LCK 仅报告
          4. 6.3.24.11.4 MTR_LCK 已禁用
        12. 6.3.24.12 EEPROM 故障
        13. 6.3.24.13 I2C CRC 故障
        14. 6.3.24.14 最小 VM（欠压）保护
        15. 6.3.24.15 最大 VM（过压）保护
        16. 6.3.24.16 MPET 故障
        17. 6.3.24.17 IPD 故障
        18. 6.3.24.18 FET 热警告 (OTW)
        19. 6.3.24.19 FET 热关断 (TSD_FET)
    4. 6.4 器件功能模式
      1. 6.4.1 功能模式
        1. 6.4.1.1 睡眠模式
        2. 6.4.1.2 待机模式
        3. 6.4.1.3 故障复位 (CLR_FLT)
    5. 6.5 外部接口
      1. 6.5.1 DRVOFF 功能
      2. 6.5.2 DAC 输出
      3. 6.5.3 电流检测输出
      4. 6.5.4 振荡源
        1. 6.5.4.1 外部时钟源
      5. 6.5.5 外部看门狗
    6. 6.6 EEPROM 访问和 I2C 接口
      1. 6.6.1 EEPROM 访问
        1. 6.6.1.1 EEPROM 写入
        2. 6.6.1.2 EEPROM 读取
        3. 6.6.1.3 EEPROM Security
      2. 6.6.2 I2C 串行接口
        1. 6.6.2.1 I2C 数据字
        2. 6.6.2.2 I2C 写入事务
        3. 6.6.2.3 I2C 读取事务
        4. 6.6.2.4 I2C 通信协议数据包示例
        5. 6.6.2.5 I2C 时钟延展
        6. 6.6.2.6 CRC 字节计算
  8. 7 EEPROM（非易失性）寄存器映射
    1. 7.1 Algorithm_Configuration 寄存器
    2. 7.2 Fault_Configuration 寄存器
    3. 7.3 Hardware_Configuration 寄存器
    4. 7.4 Internal_Algorithm_Configuration 寄存器
  9. 8 RAM（易失性）寄存器映射
    1. 8.1 Fault_Status 寄存器
    2. 8.2 System_Status 寄存器
    3. 8.3 器件控制寄存器
    4. 8.4 Algorithm_Control 寄存器
    5. 8.5 算法变量寄存器
  10. 9 应用和实施
    1. 9.1 应用信息
    2. 9.2 典型应用
      1. 9.2.1 应用曲线
        1. 9.2.1.1 电机启动
        2. 9.2.1.2 MPET
        3. 9.2.1.3 死区时间补偿
        4. 9.2.1.4 自动转换
        5. 9.2.1.5 抗电压浪涌 (AVS)
        6. 9.2.1.6 使用 DACOUT 进行实时变量跟踪
    3. 9.3 电源相关建议
      1. 9.3.1 大容量电容
    4. 9.4 布局
      1. 9.4.1 布局指南
      2. 9.4.2 布局示例
      3. 9.4.3 散热注意事项
        1. 9.4.3.1 功率耗散
  11. 10器件和文档支持
    1. 10.1 支持资源
    2. 10.2 商标
    3. 10.3 静电放电警告
    4. 10.4 术语表
  12. 11修订历史记录
  13. 12机械、封装和可订购信息

封装选项

机械数据 (封装 | 引脚)
散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)
订购信息

8.5 算法变量寄存器

表 8-23 列出了算法变量寄存器的存储器映射寄存器。表 8-23 中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 8-23 算法变量寄存器
偏移首字母缩写词寄存器名称部分
18EhALGORITHM_STATE当前算法状态寄存器节 8.5.1
194hFG_SPEED_FDBKFG 速度反馈寄存器节 8.5.2
400hVBETAVBETA 电压寄存器节 8.5.3
40ChBUS_CURRENT计算得出的直流总线电流寄存器节 8.5.4
444hPHASE_CURRENT_AA 相上的测量电流寄存器节 8.5.5
446hPHASE_CURRENT_BB 相上的测量电流寄存器节 8.5.6
448hPHASE_CURRENT_CC 相上的测量电流寄存器节 8.5.7
46ChCSA_GAIN_FEEDBACKCSA 增益寄存器节 8.5.8
477hVOLTAGE_GAIN_FEEDBACK电压增益寄存器节 8.5.9
47ChVM_VOLTAGEVM 电压寄存器节 8.5.10
484hPHASE_VOLTAGE_VAA 相电压寄存器节 8.5.11
486hPHASE_VOLTAGE_VBB 相电压寄存器节 8.5.12
488hPHASE_VOLTAGE_VCC 相电压寄存器节 8.5.13
4BChSIN_COMMUTATION_ANGLE换向角度的正弦节 8.5.14
4BEhCOS_COMMUTATION_ANGLE换向角度的余弦节 8.5.15
4DChIALPHAIALPHA 电流寄存器节 8.5.16
4DEhIBETAIBETA 电流寄存器节 8.5.17
4E0hVALPHAVALPHA 电压寄存器节 8.5.18
4EChID测量的 d 轴电流寄存器节 8.5.19
4EEhIQ测量的 q 轴电流寄存器节 8.5.20
4F0hVDVD 电压寄存器节 8.5.21
4F2hVQVQ 电压寄存器节 8.5.22
52AhIQ_REF_ROTOR_ALIGN对齐电流基准节 8.5.23
540hSPEED_REF_OPEN_LOOP开环速度寄存器节 8.5.24
550hIQ_REF_OPEN_LOOP开环电流基准节 8.5.25
5D2hSPEED_REF_CLOSED_LOOP速度基准寄存器节 8.5.26
612hID_REF_CLOSED_LOOP电流环路基准寄存器节 8.5.27
614hIQ_REF_CLOSED_LOOP电流环路基准寄存器节 8.5.28
6AEhISD_STATEISD 状态寄存器节 8.5.29
6B8hISD_SPEEDISD 速度寄存器节 8.5.30
6EAhIPD_STATEIPD 状态寄存器节 8.5.31
72EhIPD_ANGLE计算得出的 IPD 角度寄存器节 8.5.32
772hED估算的 BEMF EQ 寄存器节 8.5.33
774hEQ估算的 BEMF ED 寄存器节 8.5.34
782hSPEED_FDBK速度反馈寄存器节 8.5.35
786hTHETA_EST估算的转子位置寄存器节 8.5.36

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 8-24 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 8-24 算法变量访问类型代码
访问类型代码说明
读取类型
RR读取
复位或默认值
-n复位后的值或默认值

8.5.1 ALGORITHM_STATE 寄存器（偏移 = 18Eh）[复位 = 0000h]

图 8-15 展示了 ALGORITHM_STATE，表 8-25 中对此进行了介绍。

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当前算法状态寄存器

图 8-15 ALGORITHM_STATE 寄存器
15141312111098
ALGORITHM_STATE
R-0h
76543210
ALGORITHM_STATE
R-0h
表 8-25 ALGORITHM_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ALGORITHM_STATER0h指示器件当前状态的 16 位值
  • 0h = MOTOR_IDLE
  • 1h = MOTOR_ISD
  • 2h = MOTOR_TRISTATE
  • 3h = MOTOR_BRAKE_ON_START
  • 4h = MOTOR_IPD
  • 5h = MOTOR_SLOW_FIRST_CYCLE
  • 6h = MOTOR_ALIGN
  • 7h = MOTOR_OPEN_LOOP
  • 8h = MOTOR_CLOSED_LOOP_UNALIGNED
  • 9h = MOTOR_CLOSED_LOOP_ALIGNED
  • Ah = MOTOR_CLOSED_LOOP_ACTIVE_BRAKING
  • Bh = MOTOR_SOFT_STOP
  • Ch = MOTOR_RECIRCULATE_STOP
  • Dh = MOTOR_BRAKE_ON_STOP
  • Eh = MOTOR_FAULT
  • Fh = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_CHECK
  • 10h = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_WAIT
  • 11h = MOTOR_MPET_MOTOR_BRAKE
  • 12h = MOTOR_MPET_ALGORITHM_PARAMETERS_INIT
  • 13h = MOTOR_MPET_RL_MEASURE
  • 14h = MOTOR_MPET_KE_MEASURE
  • 15h = MOTOR_MPET_STALL_CURRENT_MEASURE
  • 16h = MOTOR_MPET_TORQUE_MODE
  • 17h = MOTOR_MPET_DONE
  • 18h = MOTOR_MPET_FAULT

8.5.2 FG_SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 194h）[复位 = 00000000h]

图 8-16 展示了 FG_SPEED_FDBK，表 8-26 中对此进行了介绍。

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FG 的速度反馈

图 8-16 FG_SPEED_FDBK 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
FG_SPEED_FDBK
R-0h
表 8-26 FG_SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0FG_SPEED_FDBKR0h32 位值，表示根据 FG 估算的电机速度的绝对（无符号）值，计算公式为：估算的电机速度（以 Hz 为单位）= (FG_SPEED_FDBK / 227) * MAX_SPEED（以 Hz 为单位）

8.5.3 VBETA 寄存器（偏移 = 400h）[复位 = 00000000h]

图 8-17 展示了 VBETA，表 8-27 中对此进行了介绍。

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VBETA 电压寄存器

图 8-17 VBETA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VBETA
R-0h
表 8-27 VBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VBETAR0h32 位有符号值，表示 α-β 域中施加的相电压。负值以二进制补码表示。VBeta（单位为伏特）= (VBETA / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.4 BUS_CURRENT 寄存器（偏移 = 40Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-18 展示了 BUS_CURRENT，表 8-28 中对此进行了介绍。

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计算得出的电源电流寄存器

图 8-18 BUS_CURRENT 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
BUS_CURRENT
R-0h
表 8-28 BUS_CURRENT 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0BUS_CURRENTR0h表示直流总线电流的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。直流总线电流（以安培为单位）= (BUS_CURRENT / 227) * 6.25/8

8.5.5 PHASE_CURRENT_A 寄存器（偏移 = 444h）[复位 = 00000000h]

图 8-19 展示了 PHASE_CURRENT_A，表 8-29 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

A 相上的测量电流寄存器

图 8-19 PHASE_CURRENT_A 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_A
R-0h
表 8-29 PHASE_CURRENT_A 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_AR0h32 位有符号值，表示测得的连续 A 相电流。负值以二进制补码表示。A 相电流（以安培为单位）= (PHASE_CURRENT_A / 227) * 6.25/8

8.5.6 PHASE_CURRENT_B 寄存器（偏移 = 446h）[复位 = 00000000h]

图 8-20 展示了 PHASE_CURRENT_B，表 8-30 中对此进行了介绍。

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B 相上的测量电流寄存器

图 8-20 PHASE_CURRENT_B 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_B
R-0h
表 8-30 PHASE_CURRENT_B 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_BR0h32 位有符号值，表示测得的连续 B 相电流。负值以二进制补码表示。B 相电流（以安培为单位）= (PHASE_CURRENT_B / 227) * 6.25/8

8.5.7 PHASE_CURRENT_C 寄存器（偏移 = 448h）[复位 = 00000000h]

图 8-21 展示了 PHASE_CURRENT_C，表 8-31 中对此进行了介绍。

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C 相上的测量电流寄存器

图 8-21 PHASE_CURRENT_C 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_C
R-0h
表 8-31 PHASE_CURRENT_C 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_CR0h32 位有符号值，表示测得的连续 C 相电流。负值以二进制补码表示。C 相电流（以安培为单位）= (PHASE_CURRENT_C / 227) * 6.25/8

8.5.8 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 46Ch）[复位 = 0000h]

图 8-22 展示了 CSA_GAIN_FEEDBACK，表 8-32 中对此进行了介绍。

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VM 电压寄存器

图 8-22 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器
15141312111098
CSA_GAIN_FEEDBACK
R-0h
76543210
CSA_GAIN_FEEDBACK
R-0h
表 8-32 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0CSA_GAIN_FEEDBACKR0h表示电流检测增益的 16 位值。 MIN_CSA_GAIN = 0.24V/A
  • 0h = MIN_CSA_GAIN * 8
  • 1h = MIN_CSA_GAIN * 4
  • 2h = MIN_CSA_GAIN * 2
  • 3h = MIN_CSA_GAIN * 1

8.5.9 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 477h）[复位 = 0000h]

图 8-23 展示了 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK，表 8-33 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

电压增益寄存器

图 8-23 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器
15141312111098
VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK
R-0h
76543210
VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK
R-0h
表 8-33 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0VOLTAGE_GAIN_FEEDBACKR0h表示电压增益的 16 位值
  • 0h = 40V
  • 1h = 30V
  • 2h = 15V

8.5.10 VM_VOLTAGE 寄存器（偏移 = 47Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-24 展示了 VM_VOLTAGE，表 8-34 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

电源电压寄存器

图 8-24 VM_VOLTAGE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VM_VOLTAGE
R-0h
表 8-34 VM_VOLTAGE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VM_VOLTAGER0h表示直流总线电压的 32 位值；直流总线电压（以伏特为单位）= VM_VOLTAGE * 60 / 227

8.5.11 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器（偏移 = 484h）[复位 = 00000000h]

图 8-25 展示了 PHASE_VOLTAGE_VA，表 8-35 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

A 相电压寄存器

图 8-25 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VA
R-0h
表 8-35 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VAR0h32 位有符号值，表示 ISD 期间测得的 A 相电压。负值以二进制补码表示。A 相电压（以伏特为单位）= PHASE_VOLTAGE_VA * 60 / (sqrt(3) * 227)

8.5.12 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器（偏移 = 486h）[复位 = 00000000h]

图 8-26 展示了 PHASE_VOLTAGE_VB，表 8-36 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

B 相电压寄存器

图 8-26 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VB
R-0h
表 8-36 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VBR0h32 位有符号值，表示 ISD 期间测得的 B 相电压。负值以二进制补码表示。B 相电压（以伏特为单位）= PHASE_VOLTAGE_VB * 60 / (sqrt(3) * 227)

8.5.13 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器（偏移 = 488h）[复位 = 00000000h]

图 8-27 展示了 PHASE_VOLTAGE_VC，表 8-37 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

C 相电压寄存器

图 8-27 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VC
R-0h
表 8-37 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VCR0h32 位有符号值，表示 ISD 期间测得的 C 相电压。负值以二进制补码表示。C 相电压（以伏特为单位）= PHASE_VOLTAGE_VC * 60 / (sqrt(3) * 227)

8.5.14 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4BCh）[复位 = 00000000h]

图 8-28 展示了 SIN_COMMUTATION_ANGLE，表 8-38 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

换向角度的正弦

图 8-28 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SIN_COMMUTATION_ANGLE
R-0h
表 8-38 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SIN_COMMUTATION_ANGLER0h表示转子角度正弦的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。sin(rotor angle) = (SIN_COMMUTATION_ANGLE / 227)

8.5.15 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4BEh）[复位 = 00000000h]

图 8-29 展示了 COS_COMMUTATION_ANGLE，表 8-39 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

换向角度的余弦

图 8-29 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
COS_COMMUTATION_ANGLE
R-0h
表 8-39 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0COS_COMMUTATION_ANGLER0h表示转子角度余弦的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。cos(rotor angle) = (COS_COMMUTATION_ANGLE / 227)

8.5.16 IALPHA 寄存器（偏移 = 4DCh）[复位 = 00000000h]

图 8-30 展示了 IALPHA，表 8-40 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

IALPHA 电流寄存器

图 8-30 IALPHA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IALPHA
R-0h
表 8-40 IALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IALPHAR0h32 位有符号值，表示 α-β 域中的相电流。负值以二进制补码表示。IAlpha（以安培为单位）= (IALPHA / 227) * 6.25/8

8.5.17 IBETA 寄存器（偏移 = 4DEh）[复位 = 00000000h]

图 8-31 展示了 IBETA，表 8-41 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

IBETA 电流寄存器

图 8-31 IBETA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IBETA
R-0h
表 8-41 IBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IBETAR0h32 位有符号值，表示 α-β 域中的相电流。负值以二进制补码表示。IBeta（以安培为单位）= (IBETA / 227) * 6.25/8

8.5.18 VALPHA 寄存器（偏移 = 4E0h）[复位 = 00000000h]

图 8-32 展示了 VALPHA，表 8-42 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

VALPHA 电压寄存器

图 8-32 VALPHA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VALPHA
R-0h
表 8-42 VALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VALPHAR0h32 位有符号值，表示 α-β 域中施加的相电压。VAlpha（以伏特为单位）= (VALPHA / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.19 ID 寄存器（偏移 = 4ECh）[复位 = 00000000h]

图 8-33 展示了 ID，表 8-43 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

测量的 d 轴电流寄存器

图 8-33 ID 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ID
R-0h
表 8-43 ID 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IDR0h32 位有符号值，表示 d-q 域中的 d 轴（磁通分量）相电流。负值以二进制补码表示。磁通分量相电流（以安培为单位）= (ID / 227) * 6.25/8

8.5.20 IQ 寄存器（偏移 = 4EEh）[复位 = 00000000h]

图 8-34 展示了 IQ，表 8-44 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

测量的 q 轴电流寄存器

图 8-34 IQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ
R-0h
表 8-44 IQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQR0h32 位有符号值，表示 d-q 域中的 q 轴（扭矩分量）相电流。负值以二进制补码表示。扭矩分量相电流（以安培为单位）= (IQ / 227) * 6.25/8

8.5.21 VD 寄存器（偏移 = 4F0h）[复位 = 00000000h]

图 8-35 展示了 VD，表 8-45 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

VD 电压寄存器

图 8-35 VD 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VD
R-0h
表 8-45 VD 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VDR0h32 位有符号值，表示 d-q 域中施加的相电压。负值以二进制补码表示。Vd（以伏特为单位）= (VD / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.22 VQ 寄存器（偏移 = 4F2h）[复位 = 00000000h]

图 8-36 展示了 VQ，表 8-46 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

VQ 电压寄存器

图 8-36 VQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VQ
R-0h
表 8-46 VQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VQR0h32 位有符号值，表示 d-q 域中施加的相电压。负值以二进制补码表示。Vq（以伏特为单位）= (VQ / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.23 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器（偏移 = 52Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-37 展示了 IQ_REF_ROTOR_ALIGN，表 8-47 中对此进行了介绍。

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对齐电流基准

图 8-37 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_ROTOR_ALIGN
R-0h
表 8-47 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_ROTOR_ALIGNR0h32 位有符号值，表示对齐状态期间的电流基准。负值以二进制补码表示。对齐状态期间的电流基准（以安培为单位）= (IQ_REF_ROTOR_ALIGN / 227) * 6.25/8

8.5.24 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 540h）[复位 = 00000000h]

图 8-38 展示了 SPEED_REF_OPEN_LOOP，表 8-48 中对此进行了介绍。

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电机转换为闭环时的速度

图 8-38 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_REF_OPEN_LOOP
R-0h
表 8-48 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_OPEN_LOOPR0h表示开环速度基准的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。开环期间的速度基准（以 Hz 为单位）= (SPEED_REF_OPEN_LOOP / 227) * MAX_SPEED（以 Hz 为单位）

8.5.25 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 550h）[复位 = 00000000h]

图 8-39 展示了 IQ_REF_OPEN_LOOP，表 8-49 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

开环电流基准

图 8-39 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_OPEN_LOOP
R-0h
表 8-49 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_OPEN_LOOPR0h32 位有符号值，表示开环期间的电流基准。负值以二进制补码表示。开环期间的电流基准（以安培为单位）= (IQ_REF_OPEN_LOOP / 227) * 6.25/8

8.5.26 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 5D2h）[复位 = 00000000h]

图 8-40 展示了 SPEED_REF_CLOSED_LOOP，表 8-50 中对此进行了介绍。

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速度基准寄存器

图 8-40 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-50 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_CLOSED_LOOPR0h表示闭环基准的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。在速度控制模式下，闭环中的速度基准（以 Hz 为单位）= (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/ 227) * MAX_SPEED（以 Hz 为单位）。在功率模式下，闭环中的功率基准（以瓦特为单位）= (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/ 227) * MAX_POWER（以瓦特为单位）。在电流模式下，闭环中的 IQ 电流基准（以安培为单位）= (SPEED_REF_CLOSED_LOOP / 227) * ILIMIT（以安培为单位）

8.5.27 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 612h）[复位 = 00000000h]

图 8-41 展示了 ID_REF_CLOSED_LOOP，表 8-51 中对此进行了介绍。

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电流环路基准寄存器

图 8-41 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ID_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-51 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ID_REF_CLOSED_LOOPR0h32 位有符号值，表示闭环中的 d 轴（磁通分量）相电流基准。负值以二进制补码表示。闭环中的磁通分量相电流基准（以安培为单位） = (ID / 227) * 6.25/8

8.5.28 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 614h）[复位 = 00000000h]

图 8-42 展示了 IQ_REF_CLOSED_LOOP，表 8-52 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

电流环路基准寄存器

图 8-42 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-52 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_CLOSED_LOOPR0h32 位有符号值，表示闭环中的 q 轴（扭矩分量）相电流基准。负值以二进制补码表示。闭环中的扭矩分量相电流基准（以安培为单位）= (IQ / 227) * 6.25/8

8.5.29 ISD_STATE 寄存器（偏移 = 6AEh）[复位 = 0000h]

图 8-43 展示了 ISD_STATE，表 8-53 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

ISD 状态寄存器

图 8-43 ISD_STATE 寄存器
15141312111098
ISD_STATE
R-0h
76543210
ISD_STATE
R-0h
表 8-53 ISD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ISD_STATER0h表示当前 ISD 状态的 16 位值
  • 0h = ISD_INIT
  • 1h = ISD_MOTOR_STOP_CHECK
  • 2h = ISD_ESTIM_INIT
  • 3h = ISD_RUN_MOTOR_CHECK
  • 4h = ISD_MOTOR_DIRECTION_CHECK
  • 5h = ISD_COMPLETE
  • 6h = ISD_FAULT

8.5.30 ISD_SPEED 寄存器（偏移 = 6B8h）[复位 = 00000000h]

图 8-44 展示了 ISD_SPEED，表 8-54 中对此进行了介绍。

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ISD 速度寄存器

图 8-44 ISD_SPEED 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ISD_SPEED
R-0h
表 8-54 ISD_SPEED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ISD_SPEEDR0h表示 ISD 状态期间计算得出的绝对速度的 32 位值。ISD 期间估算得出的速度 = (ISD_SPEED / 227) * MAX_SPEED（以 Hz 为单位）

8.5.31 IPD_STATE 寄存器（偏移 = 6EAh）[复位 = 0000h]

图 8-45 展示了 IPD_STATE，表 8-55 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

IPD 状态寄存器

图 8-45 IPD_STATE 寄存器
15141312111098
IPD_STATE
R-0h
76543210
IPD_STATE
R-0h
表 8-55 IPD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0IPD_STATER0h表示当前 IPD 状态的 16 位值
  • 0h = IPD_INIT
  • 1h = IPD_VECTOR_CONFIG
  • 2h = IPD_RUN
  • 3h = IPD_SLOW_RISE_CLOCK
  • 4h = IPD_SLOW_FALL_CLOCK
  • 5h = IPD_WAIT_CURRENT_DECAY
  • 6h = IPD_GET_TIMES
  • 7h = IPD_SET_NEXT_VECTOR
  • 8h = IPD_CALC_SECTOR_RISE
  • 9h = IPD_CALC_ROTOR_POSITION
  • Ah = IPD_CALC_ANGLE
  • Bh = IPD_COMPLETE
  • Ch = IPD_FAULT

8.5.32 IPD_ANGLE 寄存器（偏移 = 72Eh）[复位 = 00000000h]

图 8-46 展示了 IPD_ANGLE，表 8-56 中对此进行了介绍。

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计算得出的 IPD 角度寄存器

图 8-46 IPD_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IPD_ANGLE
R-0h
表 8-56 IPD_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IPD_ANGLER0h32 位有符号值，表示测量的 IPD 角度。负值以二进制补码表示。IPD 角度（以度为单位）= (IPD_ANGLE / 227) * 360

8.5.33 ED 寄存器（偏移 = 772h）[复位 = 00000000h]

图 8-47 展示了 ED，表 8-57 中对此进行了介绍。

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估算的 BEMF EQ 寄存器

图 8-47 ED 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ED
R-0h
表 8-57 ED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EDR0h32 位有符号值，表示沿 D 轴估算的反电动势 (Ed)。负值以二进制补码表示。ED（以伏特为单位）= (ED / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.34 EQ 寄存器（偏移 = 774h）[复位 = 00000000h]

图 8-48 展示了 EQ，表 8-58 中对此进行了介绍。

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估算的 BEMF ED 寄存器

图 8-48 EQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
EQ
R-0h
表 8-58 EQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EQR0h32 位有符号值，表示沿 Q 轴估算的反电动势 (Eq)。负值以二进制补码表示。Eq（以伏特为单位）= (EQ / 227) * 60 / sqrt(3)

8.5.35 SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 782h）[复位 = 00000000h]

图 8-49 展示了 SPEED_FDBK，表 8-59 中对此进行了介绍。

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速度反馈寄存器

图 8-49 SPEED_FDBK 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_FDBK
R-0h
表 8-59 SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_FDBKR0h表示估算的电机速度的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示。估算的电机速度（以 Hz 为单位）= (SPEED_FDBK / 227) * MAX_SPEED（以 Hz 为单位）

8.5.36 THETA_EST 寄存器（偏移 = 786h）[复位 = 00000000h]

图 8-50 展示了 THETA_EST，表 8-60 中对此进行了介绍。

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估算的转子位置寄存器

图 8-50 THETA_EST 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
THETA_EST
R-0h
表 8-60 THETA_EST 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0THETA_ESTR0h表示估算的转子角度的 32 位有符号值。角度应是 360 度的模数。例如，如果估算角度值为 380 度，则表示 380%360 = 20 度。估算的转子角度（以度为单位）= (THETA_EST / 227)*360