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ZHCSXN2 December 2024 MCF8315D

PRODUCTION DATA

封装选项

机械数据 (封装 | 引脚)

PWP|24
- MPDS372A

散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)

PWP|24
- PPTD395

订购信息

7.1 Algorithm_Configuration 寄存器

表 7-1 列出了 Algorithm_Configuration 寄存器的存储器映射寄存器。表 7-1 中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 7-1 ALGORITHM_CONFIGURATION 寄存器

偏移	首字母缩写词	寄存器名称	部分
80h	ISD_CONFIG	ISD 配置	节 7.1.1
82h	REV_DRIVE_CONFIG	反向驱动配置	节 7.1.2
84h	MOTOR_STARTUP1	电机启动配置 1	节 7.1.3
86h	MOTOR_STARTUP2	电机启动配置 2	节 7.1.4
88h	CLOSED_LOOP1	闭环配置 1	节 7.1.5
8Ah	CLOSED_LOOP2	闭环配置 2	节 7.1.6
8Ch	CLOSED_LOOP3	闭环配置 3	节 7.1.7
8Eh	CLOSED_LOOP4	闭环配置 4	节 7.1.8
94h	REF_PROFILES1	基准配置文件配置 1	节 7.1.9
96h	REF_PROFILES2	基准配置文件配置 2	节 7.1.10
98h	REF_PROFILES3	基准配置文件配置 3	节 7.1.11
9Ah	REF_PROFILES4	基准配置文件配置 4	节 7.1.12
9Ch	REF_PROFILES5	基准配置文件配置 5	节 7.1.13
9Eh	REF_PROFILES6	基准配置文件配置 6	节 7.1.14

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 7-2 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 7-2 Algorithm_Configuration 访问类型代码

访问类型	代码	说明
读取类型
R	R	读取
写入类型
W	W	写入
复位或默认值
-n		复位后的值或默认值

7.1.1 ISD_CONFIG 寄存器（偏移 = 80h）[复位 = 00000000h]

图 7-1 展示了 ISD_CONFIG，表 7-3 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置初始速度检测设置的寄存器

图 7-1 ISD_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	ISD_EN	BRAKE_EN	HIZ_EN	RVS_DR_EN	RESYNC_EN	FW_DRV_RESYN_THR
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
FW_DRV_RESYN_THR		BRK_MODE	BRK_CONFIG	BRK_CURR_THR			BRK_TIME
R/W-0h		R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
BRK_TIME			HIZ_TIME				STAT_DETECT_THR
R/W-0h			R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
STAT_DETECT_THR		REV_DRV_HANDOFF_THR				REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT
R/W-0h		R/W-0h				R/W-0h

表 7-3 ISD_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30	ISD_EN	R/W	0h	ISD 启用 0h = 禁用 1h = 启用
29	BRAKE_EN	R/W	0h	启用 ISD 制动 0h = 禁用 1h = 启用
28	HIZ_EN	R/W	0h	启用 ISD 高阻态 0h = 禁用 1h = 启用
27	RVS_DR_EN	R/W	0h	反向驱动使能 0h = 禁用 1h = 启用
26	RESYNC_EN	R/W	0h	启用重新同步 0h = 禁用 1h = 启用
25-22	FW_DRV_RESYN_THR	R/W	0h	与闭环重新同步的最小速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 35% 7h = 40% 8h = 45% 9h = 50% Ah = 不适用 Bh = 不适用 Ch = 不适用 Dh = 不适用 Eh = 不适用 Fh = 不适用
21	BRK_MODE	R/W	0h	制动模式 0h = 全部三个高侧 FET 都开通 1h = 全部三个低侧 FET 都开通
20	BRK_CONFIG	R/W	0h	制动配置 0h = 制动时间用于脱离制动状态 1h = 制动电流阈值和制动时间用于脱离制动状态
19-17	BRK_CURR_THR	R/W	0h	制动电流阈值 0h = 0.062A 1h = 0.125A 2h = 0.187A 3h = 0.312A 4h = 0.625A 5h = 1.25A 6h = 不适用 7h = 不适用
16-13	BRK_TIME	R/W	0h	制动时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
12-9	HIZ_TIME	R/W	0h	高阻态时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
8-6	STAT_DETECT_THR	R/W	0h	用于检测电机是否静止的 BEMF 阈值 0h = 50mV 1h = 75mV 2h = 100mV 3h = 250mV 4h = 500mV 5h = 750mV 6h = 1000mV 7h = 1500mV
5-2	REV_DRV_HANDOFF_THR	R/W	0h	用于在反向驱动期间转换到开环的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 2.5% 1h = 5% 2h = 7.5% 3h = 10% 4h = 12.5% 5h = 15% 6h = 20% 7h = 25% 8h = 30% 9h = 40% Ah = 50% Bh = 不适用 Ch = 不适用 Dh = 不适用 Eh = 不适用 Fh = 不适用
1-0	REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT	R/W	0h	反向驱动期间的开环电流限值 0h = 0.937A 1h = 1.562A 2h = 2.187A 3h = 3.125A

7.1.2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器（偏移 = 82h）[复位 = 00000000h]

图 7-2 展示了 REV_DRIVE_CONFIG，表 7-4 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置反向驱动设置的寄存器

图 7-2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1				REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT			ACTIVE_BRAKE_KP
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
ACTIVE_BRAKE_KP						ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h						R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h

表 7-4 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-27	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1	R/W	0h	反向驱动期间的开环加速系数 A1 0h = 0.1Hz/s 1h = 0.5Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
26-23	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2	R/W	0h	反向驱动期间的开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.5Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2
22-20	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT	R/W	0h	主动制动期间的总线电流限值 0h = 0.312A 1h = 0.625A 2h = 1.25A 3h = 1.875A 4h = 2.5A 5h = 3.125A 6h = 3.75A 7h = 不适用
19-10	ACTIVE_BRAKE_KP	R/W	0h	主动制动环路 Kp 的 10 位值。Kp = ACTIVE_BRAKE_KP/2⁷
9-0	ACTIVE_BRAKE_KI	R/W	0h	主动制动环路 Ki 的 10 位值。Ki = ACTIVE_BRAKE_KI/2⁹

7.1.3 MOTOR_STARTUP1 寄存器（偏移 = 84h）[复位 = 00000000h]

图 7-3 展示了 MOTOR_STARTUP1，表 7-5 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置电机启动设置 1 的寄存器

图 7-3 MOTOR_STARTUP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	MTR_STARTUP		ALIGN_SLOW_RAMP_RATE				ALIGN_TIME
R/W-0h	R/W-0h		R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ALIGN_TIME			ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT				IPD_CLK_FREQ
R/W-0h			R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
IPD_CLK_FREQ		IPD_CURR_THR					IPD_RLS_MODE
R/W-0h		R/W-0h					R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
IPD_ADV_ANGLE		IPD_REPEAT		RESERVED	IQ_RAMP_EN	ACTIVE_BRAKE_EN	REV_DRV_CONFIG
R/W-0h		R/W-0h		R-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

表 7-5 MOTOR_STARTUP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-29	MTR_STARTUP	R/W	0h	电机启动方法 0h = 对齐 1h = 双对齐 2h = IPD 3h = 慢速首循环
28-25	ALIGN_SLOW_RAMP_RATE	R/W	0h	对齐、慢速首循环和开环电流升降速率 0h = 0.1A/s 1h = 1A/s 2h = 5A/s 3h = 10A/s 4h = 15A/s 5h = 25A/s 6h = 50A/s 7h = 100A/s 8h = 150A/s 9h = 200A/s Ah = 250A/s Bh = 500A/s Ch = 1000A/s Dh = 2000A/s Eh = 5000A/s Fh = 无限值 A/s
24-21	ALIGN_TIME	R/W	0h	对齐时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 1.5s Ah = 2s Bh = 3s Ch = 4s Dh = 5s Eh = 7.5s Fh = 10s
20-17	ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT	R/W	0h	对齐或慢速首循环电流限值 0h = 0.078A 1h = 0.156A 2h = 0.312A 3h = 0.625A 4h = 0.937A 5h = 1.25A 6h = 1.562A 7h = 1.875A 8h = 2.187A 9h = 2.5A Ah = 2.812A Bh = 3.125A Ch = 3.437A Dh = 3.75A Eh = 不适用 Fh = 不适用
16-14	IPD_CLK_FREQ	R/W	0h	IPD 时钟频率 0h = 50Hz 1h = 100Hz 2h = 250Hz 3h = 500Hz 4h = 1000Hz 5h = 2000Hz 6h = 5000Hz 7h = 10000Hz
13-9	IPD_CURR_THR	R/W	0h	IPD 电流阈值 0h = 0.156A 1h = 0.312A 2h = 0.468A 3h = 0.625A 4h = 0.781A 5h = 0.937A 6h = 1.25A 7h = 1.562A 8h = 1.875A 9h = 2.291A Ah = 2.5A Bh = 2.916A Ch = 3.125A Dh = 3.333A Eh = 3.75A Fh = 不适用 10h = 不适用 11h = 不适用 12h = 不适用 13h = 不适用 14h = 不适用 15h = 不适用 16h = 不适用 17h = 不适用 18h = 不适用 19h = 不适用 1Ah = 不适用 1Bh = 不适用 1Ch = 不适用 1Dh = 不适用 1Eh = 不适用 1Fh = 不适用
8	IPD_RLS_MODE	R/W	0h	IPD 释放模式 0h = 制动 1h = 三态
7-6	IPD_ADV_ANGLE	R/W	0h	IPD 超前角度 0h = 0° 1h = 30° 2h = 60° 3h = 90°
5-4	IPD_REPEAT	R/W	0h	IPD 执行次数 0h = 1 次 1h = 2 次 2h = 3 次 3h = 4 次
3	RESERVED	R	0h	保留
2	IQ_RAMP_EN	R/W	0h	从开环转换到闭环期间的 Iq 基准斜降 0h = 禁用 Iq 下降 1h = 启用 Iq 下降
1	ACTIVE_BRAKE_EN	R/W	0h	启用主动制动 0h = 禁用主动制动 1h = 启用主动制动
0	REV_DRV_CONFIG	R/W	0h	在反向驱动的正向和反向驱动设置之间进行选择 0h = 开环电流，A1、A2 基于正向驱动 1h = 开环电流，A1、A2 基于反向驱动

7.1.4 MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 86h）[复位 = 00000000h]

图 7-4 展示了 MOTOR_STARTUP2，表 7-6 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置电机启动设置 2 的寄存器

图 7-4 MOTOR_STARTUP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	OL_ILIMIT				OL_ACC_A1
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
OL_ACC_A1	OL_ACC_A2				AUTO_HANDOFF_EN	OPN_CL_HANDOFF_THR
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
OPN_CL_HANDOFF_THR			ALIGN_ANGLE
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
SLOW_FIRST_CYC_FREQ				FIRST_CYCLE_FREQ_SEL	THETA_ERROR_RAMP_RATE
R/W-0h				R/W-0h	R/W-0h

表 7-6 MOTOR_STARTUP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-27	OL_ILIMIT	R/W	0h	开环电流限值 0h = 0.078A 1h = 0.156A 2h = 0.312A 3h = 0.625A 4h = 0.937A 5h = 1.25A 6h = 1.562A 7h = 1.875A 8h = 2.187A 9h = 2.5A Ah = 2.812A Bh = 3.125A Ch = 3.437A Dh = 3.75A Eh = 不适用 Fh = 不适用
26-23	OL_ACC_A1	R/W	0h	开环加速系数 A1 0h = 0.1Hz/s 1h = 0.5Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
22-19	OL_ACC_A2	R/W	0h	开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.5Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2
18	AUTO_HANDOFF_EN	R/W	0h	自动切换使能 0h = 禁用自动切换（并使用 OPN_CL_HANDOFF_THR） 1h = 启用自动切换
17-13	OPN_CL_HANDOFF_THR	R/W	0h	开环到闭环切换阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 1% 1h = 2% 2h = 3% 3h = 4% 4h = 5% 5h = 6% 6h = 7% 7h = 8% 8h = 9% 9h = 10% Ah = 11% Bh = 12% Ch = 13% Dh = 14% Eh = 15% Fh = 16% 10h = 17% 11h = 18% 12h = 19% 13h = 20% 14h = 22.5% 15h = 25% 16h = 27.5% 17h = 30% 18h = 32.5% 19h = 35% 1Ah = 37.5% 1Bh = 40% 1Ch = 42.5% 1Dh = 45% 1Eh = 47.5% 1Fh = 50%
12-8	ALIGN_ANGLE	R/W	0h	对齐角度 0h = 0° 1h = 10° 2h = 20° 3h = 30° 4h = 45° 5h = 60° 6h = 70° 7h = 80° 8h = 90° 9h = 110° Ah = 120° Bh = 135° Ch = 150° Dh = 160° Eh = 170° Fh = 180° 10h = 190° 11h = 210° 12h = 225° 13h = 240° 14h = 250° 15h = 260° 16h = 270° 17h = 280° 18h = 290° 19h = 315° 1Ah = 330° 1Bh = 340° 1Ch = 350° 1Dh = 不适用 1Eh = 不适用 1Fh = 不适用
7-4	SLOW_FIRST_CYC_FREQ	R/W	0h	开环启动中第一个周期的频率（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 0.1% 1h = 0.3% 2h = 0.5% 3h = 0.7% 4h = 1.0% 5h = 1.5% 6h = 2.0% 7h = 2.5% 8h = 3.0% 9h = 4.0% Ah = 5.0% Bh = 7.5% Ch = 10.0% Dh = 15% Eh = 20% Fh = 25%
3	FIRST_CYCLE_FREQ_SEL	R/W	0h	开环中用于对齐、双对齐和 IPD 启动的首循环频率 0h = 0Hz 1h = 由 SLOW_FIRST_CYC_FREQ 定义
2-0	THETA_ERROR_RAMP_RATE	R/W	0h	用于减小估算的 θ 与开环 θ 之间的差值的升降速率 0h = 0.01°/ms 1h = 0.05°/ms 2h = 0.1°/ms 3h = 0.15°/ms 4h = 0.2°/ms 5h = 0.5°/ms 6h = 1°/ms 7h = 2°/ms

7.1.5 CLOSED_LOOP1 寄存器（偏移 = 88h）[复位 = 00000000h]

图 7-5 展示了 CLOSED_LOOP1，表 7-7 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于配置闭环设置 1 的寄存器

图 7-5 CLOSED_LOOP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	OVERMODULATION_ENABLE	CL_ACC					RESERVED
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h					R-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
CL_DEC					PWM_FREQ_OUT
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
PWM_FREQ_OUT	PWM_MODE	FG_SEL		FG_DIV
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FG_CONFIG	FG_BEMF_THR			AVS_EN	DEADTIME_COMP_EN	RESERVED	LOW_SPEED_RECIRC_BRAKE_EN
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h	R/W-0h	R-0h	R/W-0h

表 7-7 CLOSED_LOOP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30	OVERMODULATION_ENABLE	R/W	0h	启用过调制 0h = 禁用过调制 1h = 启用过调制
29-25	CL_ACC	R/W	0h	闭环加速（速度模式：Hz/s 功率模式：deciWatts/s 扭矩模式：centiA/s 占空比模式：milliUnit/s）deciWatt：0.1W centiA：0.01A milliUnit：0.001% 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 900 13h = 1000 14h = 2000 15h = 4000 16h = 6000 17h = 8000 18h = 10000 19h = 20000 1Ah = 30000 1Bh = 40000 1Ch = 50000 1Dh = 60000 1Eh = 70000 1Fh = 无限值
24	RESERVED	R	0h	保留
23-19	CL_DEC	R/W	0h	闭环减速（速度模式：Hz/s 功耗模式：deciWatts/s 扭矩模式：centiA/s 占空比模式：milliUnit/s）如果在速度或功耗模式下启用 AVS，则仅当外部 PI（速度/功率）环路设置负 iqRef 时电流才被钳制为 0 deciWatt：0.1W centiA：0.01A milliUnit：0.001% 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 900 13h = 1000 14h = 2000 15h = 4000 16h = 6000 17h = 8000 18h = 10000 19h = 20000 1Ah = 30000 1Bh = 40000 1Ch = 50000 1Dh = 60000 1Eh = 70000 1Fh = 无限值
18-15	PWM_FREQ_OUT	R/W	0h	PWM 输出频率 0h = 10kHz 1h = 15kHz 2h = 20kHz 3h = 25kHz 4h = 30kHz 5h = 35kHz 6h = 40kHz 7h = 45kHz 8h = 50kHz 9h = 55kHz Ah = 60kHz Bh = 不适用 Ch = 不适用 Dh = 不适用 Eh = 不适用 Fh = 不适用
14	PWM_MODE	R/W	0h	PWM 调制 0h = 连续空间矢量调制 1h = 不连续空间矢量调制
13-12	FG_SEL	R/W	0h	FG 选择 0h = ISD 中的输出 FG，开环和闭环 1h = 仅在闭环中输出 FG 2h = 首次尝试时在开环中输出 FG。 3h = 不适用
11-8	FG_DIV	R/W	0h	FG 分频因子 0h = 3 倍电气速度 1h = 1 分频（2 极电机机械速度） 2h = 2 分频（4 极电机机械速度） 3h = 3 分频（6 极电机机械速度） 4h = 4 分频（8 极电机机械速度）... Fh = 15 分频（30 极电机机械速度）
7	FG_CONFIG	R/W	0h	FG 输出配置。由 FG_BEMF_THR 定义的 BEMF 阈值 0h = 只要电机被驱动，FG 就处于运行状态 1h = 在 BEMF 降至 BEMF 阈值以下之前 FG 一直处于运行状态
6-4	FG_BEMF_THR	R/W	0h	FG 输出 BEMF 阈值 0h = +/-1mV 1h = +/-2mV 2h = +/-5mV 3h = +/-10mV 4h = +/-20mV 5h = +/-30mV 6h = 不适用 7h = 不适用
3	AVS_EN	R/W	0h	AVS 启用 0h = 禁用 1h = 启用
2	DEADTIME_COMP_EN	R/W	0h	死区时间补偿使能 0h = 禁用 1h = 启用
1	RESERVED	R	0h	保留
0	LOW_SPEED_RECIRC_BRAKE_EN	R/W	0h	当停止模式为再循环制动且电机处于对齐或开环模式下时应用停止模式 0h = 高阻态 1h = 低侧制动

7.1.6 CLOSED_LOOP2 寄存器（偏移 = 8Ah）[复位 = 00000000h]

图 7-6 展示了 CLOSED_LOOP2，表 7-8 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置 2 的寄存器

图 7-6 CLOSED_LOOP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	MTR_STOP			MTR_STOP_BRK_TIME
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ACT_SPIN_THR				BRAKE_SPEED_THRESHOLD
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
MOTOR_RES
R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
MOTOR_IND
R/W-0h

表 7-8 CLOSED_LOOP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-28	MTR_STOP	R/W	0h	电机停止模式 0h = 高阻态 1h = 再循环停止 2h = 低侧制动 3h = 高侧制动 4h = 主动降速 5h = 不适用 6h = 不适用 7h = 不适用
27-24	MTR_STOP_BRK_TIME	R/W	0h	电机停止期间的制动时间 0h = 1ms 1h = 1ms 2h = 1ms 3h = 1ms 4h = 1ms 5h = 5ms 6h = 10ms 7h = 50ms 8h = 100ms 9h = 250ms Ah = 500ms Bh = 1000ms Ch = 2500ms Dh = 5000ms Eh = 10000ms Fh = 15000ms
23-20	ACT_SPIN_THR	R/W	0h	主动降速的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5%
19-16	BRAKE_SPEED_THRESHOLD	R/W	0h	BRAKE 引脚和电机停止（低侧制动、高侧制动或对齐制动）的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5%
15-8	MOTOR_RES	R/W	0h	电机相电阻的 8 位值。有关相电阻的值，请参阅表 6-2
7-0	MOTOR_IND	R/W	0h	电机相电感的 8 位值。有关相电感的值，请参阅表 6-3

7.1.7 CLOSED_LOOP3 寄存器（偏移 = 8Ch）[复位 = 00000000h]

图 7-7 展示了 CLOSED_LOOP3，表 7-9 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置的寄存器 3

图 7-7 CLOSED_LOOP3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	MOTOR_BEMF_CONST
R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
MOTOR_BEMF_CONST	CURR_LOOP_KP
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
CURR_LOOP_KP			CURR_LOOP_KI
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
CURR_LOOP_KI					SPD_LOOP_KP
R/W-0h					R/W-0h

表 7-9 CLOSED_LOOP3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-23	MOTOR_BEMF_CONST	R/W	0h	电机 BEMF 常数的 8 位值。有关 BEMF 常数的值，请参阅表 6-4
22-13	CURR_LOOP_KP	R/W	0h	电流 Iq 和 Id 环路 Kp 的 10 位值。Kp = CURR_LOOP_KP 的 8LSB/10^CURR_LOOP_KP 的 2MSB。设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
12-3	CURR_LOOP_KI	R/W	0h	电流 Iq 和 Id 环路 Ki 的 10 位值。Ki = 1000 * CURR_LOOP_KI 的 8LSB/10^CURR_LOOP_KI 的 2MSB。设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
2-0	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路 Kp 的 3 个 MSB 位。Kp = 0.01 * SPD_LOOP_KP 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KP 的 2MSB

7.1.8 CLOSED_LOOP4 寄存器（偏移 = 8Eh）[复位 = 00000000h]

图 7-8 展示了 CLOSED_LOOP4，表 7-10 中对此进行了介绍。

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用于配置闭环设置的寄存器 4

图 7-8 CLOSED_LOOP4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	SPD_LOOP_KP
R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPD_LOOP_KI
R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPD_LOOP_KI		MAX_SPEED
R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
MAX_SPEED
R/W-0h

表 7-10 CLOSED_LOOP4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-24	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路 Kp 的 7 个 LSB 位。Kp = 0.01 * SPD_LOOP_KP 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KP 的 2MSB
23-14	SPD_LOOP_KI	R/W	0h	速度环路 Ki 的 10 位值。Ki = 0.1 * SPD_LOOP_KI 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KI 的 2MSB
13-0	MAX_SPEED	R/W	0h	用于以电频率 (Hz) 为单位设置最大电机速度的 14 位值。最大电机电速 (Hz)：{MAX_SPEED/6}，例如：如果 MAX_SPEED 为 0x2710，则最大电机速度 (Hz) = 10000(0x2710)/6 = 1666Hz

7.1.9 REF_PROFILES1 寄存器（偏移 = 94h）[复位 = 00000000h]

图 7-9 展示了 REF_PROFILES1，表 7-11 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 1 的寄存器

图 7-9 REF_PROFILES1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_PROFILE_CONFIG		DUTY_ON1
R/W-0h	R/W-0h		R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON1			DUTY_OFF1
R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF1			DUTY_CLAMP1
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP1			DUTY_A
R/W-0h			R/W-0h

表 7-11 REF_PROFILES1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-29	REF_PROFILE_CONFIG	R/W	0h	基准曲线配置 0h = 基准/公式 1h =线性曲线 2h = 阶梯曲线 3h = 正向/反向曲线
28-21	DUTY_ON1	R/W	0h	导通占空比 (%) = {(DUTY_ON1/256)*100}
20-13	DUTY_OFF1	R/W	0h	关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF1/256)*100}
12-5	DUTY_CLAMP1	R/W	0h	钳位速度的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/256)*100}
4-0	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 5 个 MSB 位

7.1.10 REF_PROFILES2 寄存器（偏移 = 96h）[复位 = 00000000h]

图 7-10 展示了 REF_PROFILES2，表 7-12 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 2 的寄存器

图 7-10 REF_PROFILES2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	DUTY_A			DUTY_B
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_B				DUTY_C
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_C				DUTY_D
R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_D				DUTY_E
R/W-0h				R/W-0h

表 7-12 REF_PROFILES2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-28	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 3 个 LSB 位。占空比 A (%) = {(DUTY_A/256)*100}
27-20	DUTY_B	R/W	0h	占空比 B (%) = {(DUTY_B/256)*100}
19-12	DUTY_C	R/W	0h	占空比 C (%) = {(DUTY_C/256)*100}
11-4	DUTY_D	R/W	0h	占空比 D (%) = {(DUTY_D/256)*100}
3-0	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 MSB 位

7.1.11 REF_PROFILES3 寄存器（偏移 = 98h）[复位 = 00000000h]

图 7-11 展示了 REF_PROFILES3，表 7-13 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 3 的寄存器

图 7-11 REF_PROFILES3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	DUTY_E				DUTY_ON2
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON2					DUTY_OFF2
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF2					DUTY_CLAMP2
R/W-0h					R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP2					DUTY_HYS		RESERVED
R/W-0h					R/W-0h		R-0h

表 7-13 REF_PROFILES3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-27	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 LSB 位。占空比 E (%) = {(DUTY_E/256)*100}
26-19	DUTY_ON2	R/W	0h	导通占空比 (%) = {(DUTY_ON2/256)*100}
18-11	DUTY_OFF2	R/W	0h	关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF2/256)*100}
10-3	DUTY_CLAMP2	R/W	0h	钳位速度的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/256)*100}
2-1	DUTY_HYS	R/W	0h	速度基准模式下的占空比迟滞 0h = 0% 1h = 1% 2h = 2% 3h = 3%
0	RESERVED	R	0h	保留

7.1.12 REF_PROFILES4 寄存器（偏移 = 9Ah）[复位 = 00000000h]

图 7-12 展示了 REF_PROFILES4，表 7-14 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 4 的寄存器

图 7-12 REF_PROFILES4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_OFF1
R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_OFF1	REF_CLAMP1
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_CLAMP1	REF_A
R/W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
REF_A	REF_B
R/W-0h	R/W-0h

表 7-14 REF_PROFILES4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-23	REF_OFF1	R/W	0h	关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF1/256)*100}
22-15	REF_CLAMP1	R/W	0h	钳位基准（占最大基准的百分比）= {(REF_CLAMP1/256)*100}
14-7	REF_A	R/W	0h	基准 A（占最大基准的百分比）= {(REF_A/256)*100}
6-0	REF_B	R/W	0h	REF_B 的 7 MSB 配置

7.1.13 REF_PROFILES5 寄存器（偏移 = 9Ch）[复位 = 00000000h]

图 7-13 展示了 REF_PROFILES5，表 7-15 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 5 的寄存器

图 7-13 REF_PROFILES5 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_B	REF_C
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_C		REF_D
R/W-0h		R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_D		REF_E
R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
REF_E		MIN_DUTY		VOLTAGE_MODE_CONFIG		DUTY_COMMAND_FILTER	RESERVED
R/W-0h		R/W-0h		R/W-0h		R/W-0h	R-0h

表 7-15 REF_PROFILES5 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30	REF_B	R/W	0h	REF_B 配置的 1 个 LSB。基准 B（占最大基准的百分比）= {(REF_B/256)*100}
29-22	REF_C	R/W	0h	基准 C（占最大基准的百分比）= {(REF_C/256)*100}
21-14	REF_D	R/W	0h	基准 D（占最大基准的百分比）= {(REF_D/256)*100}
13-6	REF_E	R/W	0h	基准 E（占最大基准的百分比）= {(REF_E/256)*100}
5-4	MIN_DUTY	R/W	0h	开始驱动电机的最小输入占空比 0h = 1% 1h = 3% 2h = 5% 3h = 10%
3-2	VOLTAGE_MODE_CONFIG	R/W	0h	基准曲线的电压模式配置 0h = 整个占空比范围内用户定义的基准模式 1h = 如果输入占空比 > DUTY_C + DUTY_HYST，则为电压模式；如果输入占空比 < DUTY_C - DUTY_HYST，则为配置的基准模式 2h = 如果输入占空比 > DUTY_C + DUTY_HYST，则为配置的基准模式；如果输入占空比 < DUTY_C - DUTY_HYST，则为电压模式 3h = 不适用
1	DUTY_COMMAND_FILTER	R/W	0h	速度引脚输入滤波器 0h = 禁用速度引脚上的滤波器 1h = 启用速度引脚上的滤波器 (0.4%)
0	RESERVED	R	0h	保留

7.1.14 REF_PROFILES6 寄存器（偏移 = 9Eh）[复位 = 00000000h]

图 7-14 展示了 REF_PROFILES6，表 7-16 中对此进行了介绍。

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用于配置基准曲线 6 的寄存器

图 7-14 REF_PROFILES6 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
奇偶校验	REF_OFF2
R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REF_OFF2	REF_CLAMP2
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
REF_CLAMP2	RESERVED
R/W-0h	R-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
RESERVED
R-0h

表 7-16 REF_PROFILES6 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	奇偶校验	R/W	0h	奇偶校验位
30-23	REF_OFF2	R/W	0h	关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF2/256)*100}
22-15	REF_CLAMP2	R/W	0h	钳位基准（占最大基准的百分比）= {(REF_CLAMP2/256)*100}
14-0	RESERVED	R	0h	保留