| 7 |
NG_THRESH |
R/W |
0 |
输出噪声门控制。如果驱动器打算将幅度驱动至低于此位中选择的阈值，则输出驱动器会发送 0（无输出）。 |
| 0 |
VDD 的 4%。 |
| 1 |
VDD 的 8%。 |
| 6-4 |
FB_BRAKE_FACTOR[2:0] |
R/W |
3 |
选择制动增益与驱动增益之间的反馈增益比。通常，在制动时增加额外的反馈增益，以使执行器尽可能快地制动是比较理想的做法。较大比率的运行稳定性比较小比率差。高级用户可以选择优化此寄存器。否则，默认值可为大多数执行器提供良好的性能。该值在运行自动校准之前设置。 |
| 0 |
1. |
| 1 |
2. |
| 2 |
3. |
| 3 |
4. |
| 4 |
6. |
| 5 |
8. |
| 6 |
16. |
| 7 |
在制动（禁用制动）期间消除反馈。 |
| 3-2 |
LOOP_GAIN[1:0] |
R/W |
1 |
选择反馈控制的环路增益。此项设置环路尝试使反 EMF（以及由此产生的电机速度）与输入信号电平匹配的速度。较高的环路增益（较快的稳定速度）选项提供的运行稳定性低于较低的环路增益（较慢的稳定速度）。高级用户可以选择优化此寄存器。否则，默认值可为大多数执行器提供良好的性能。该值在运行自动校准之前设置。 |
| 0 |
非常慢。 |
| 1 |
慢。 |
| 2 |
快。 |
| 3 |
非常快。 |
| 1-0 |
BEMF_GAIN[1:0] |
R/W |
2 |
设置反 EMF 放大器的模拟增益。ERM 模式与 LRA 模式对该值的解读不同。自动校准会为 BEMF_GAIN 自动填充执行器最合适的值。请注意，用户可以覆盖该值。 |
| 0 |
LRA 模式为 5 倍，ERM 模式为 0.34 倍。 |
| 1 |
LRA 模式为 10 倍，ERM 模式为 1.05 倍。 |
| 2 |
LRA 模式为 20 倍，ERM 模式为 1.82 倍。 |
| 3 |
LRA 模式为 30 倍，ERM 模式为 4 倍。 |