ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 伺服驱动器中的电流环路
  5. 快速电流环路库概述
  6. 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”(表达式)窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件

使用以下步骤通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件:

  1. 打开在Topic Link Label12.3中创建的 TwinCAT 工程 (f2838x_iddk)
  2. 验证 controlCARD 是否正在运行Topic Link Label12.2中所述的演示代码(CM 运行 fcl_f2838x_ecat_cm.out),以及开发计算机(运行 TwinCAT)是否通过以太网电缆连接到 controlCARD 中的端口 0。
    注:

    端口 0 是具有两个以太网接口的 controlCARD 一侧上的顶部以太网端口。

  3. 在 Visual Studio 左侧的解决方案资源管理器中,展开 Project(工程),然后展开 I/O
  4. 右键点击 Devices(器件),然后选择 Scan(扫描)
    1. 将弹出一个对话框,说明 Not all types of devices can be found automatically(并非所有类型的器件都能自动找到)。点击 OK(确定)。
  5. 扫描完成后,将出现一个弹出窗口。可能会出现以下选项:
    1. 一个弹出窗口指出 1 new I/O devices found(找到新的 I/O 器件),其中器件为 Device 2 (EtherCAT Automation Protocol)。此器件编号或除 Device 1 以外的任何其他器件编号是正确的,请点击 OK(确定)。
    2. 一个弹出窗口,说明未找到任何器件,或说明 1 new I/O devices found(找到新的 I/O 器件),其中器件为 Device 1 (EtherCAT Automation Protocol)。这意味着某些设置不正确。验证该示例是否正在器件上运行(或至少已完成 EtherCAT IP 的 GPIO 设置和复位)。如果正确遵循该程序,则应已识别 Device 2。可以小心地再次重复设置步骤。
  6. 点击 OK(确定)后,另一个弹出窗口将要求 Scan for boxes(扫描各框)。点击 Yes(是)。
  7. 点击 Yes(是)后,另一个弹出窗口将要求 Activate Free Run(激活自由运行)。点击 Yes(是)。
  8. 在解决方案资源管理器左侧的器件下,您应该看到 Device 2 (EtherCAT)。此处将为 Box #(框 #)。此 Box(框)是 controlCARD ESC。
  9. EtherCAT 主站现在已设置为与从器件进行通信。
    GUID-736E972E-F2C7-404E-BBE5-206A5458337A-low.png图 12-3 TwinCAT 解决方案资源管理器