ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

11.4 设置 GUI 以连接到目标平台

两个 GUI 采用相同的过程连接到目标平台。使用 GUI 可实现根据目标平台和开发计算机选择适当的设置。

下面列出了开始分析之前在 GUI 上要执行的操作：

  1. 数学模式：根据目标 C2000 开发平台，选择定点还是浮点选项。对于 F2837x 或更高版本的 C2000 MCU，请选择“Floating Point”（浮点）选项
  2. controlCARD/LaunchPad 上的 USB 端口已连接到计算机以用于 JTAG，因此不需要其他连接。但是，若要独立运行，需要将 USB 连接器连接到目标板。在 controlCARD/LaunchPad 上的 XDS100 仿真器中，除了 JTAG 链路外，还提供了 SCI 端口链路，而 GUI 会使用此链路连接到目标平台的 SCI 端口。在 CCS 的调试环境使用 JTAG 时，GUI 也可以同时使用 SCI。
  3. 点击右下角的 Setup（设置）按钮。此时会弹开一个 Setup Connection（设置连接）窗口，如图 11-4 所示。
    GUID-D4A82523-838D-468E-8D54-4DFC51BA4489-low.png图 11-4 GUI 设置图
  4. 点击“Refresh Comports”（刷新 Comport ）按钮，使 Comport 号码显示在窗口中。
  5. 选择代表与目标 C2000 板连接的 Comport。
  6. 取消选中“Boot on Connect”（启动连接）
  7. 点击“OK”（确定）按钮
  8. 此时应该会建立与 MCU controlCARD/LaunchPad 的连接，并且 GUI 的显示结果如图 11-5 所示（在左下角显示连接状态）。
    GUID-18D3B3F1-6C95-4D2E-BC6F-481E6D062B41-low.png图 11-5 连接到 C2000 MCU 的 SFRA GUI
  9. “FRA Settings”（FRA 设置）面板显示与频率扫描相关的设置。这些值已从 C2000 器件中预先填充，可以保留原样。
  10. 如前所述，在“FRA Settings”（FRA 设置）下的下拉菜单中（从 Open Loop 开始），有两种外观不同的 GUI 可选。
    1. 在 SFRA_GUI 中，使用此下拉菜单可选择 Open Loop Model 或 Plant Model
    2. 在 SFRA_GUI_MC 中，使用此下拉菜单可选择 Open Loop Model 或 Closed Loop Model
    3. 在各种频率下对系统完成噪声注入扫描后，此菜单可用。然后，您可以使用此菜单选择并查看选择的图。
    4. 带宽报告与前面提到的不同。SFRA_GUI_MC 中的开环图显示的是增益交叉频率，而 SFRA_GUI 中显示的是带宽。

这样就完成了 GUI 环境的初始设置。