ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程

首先验证 TwinCAT 是否已发现 ESC，如Topic Link Label12.4所述。此外，在开始对此 EEPROM 进行编程之前，确保将 ESC XML 文件复制到 TwinCAT 目录中。

  1. 将 ESI 文件（F2838x CM EtherCAT Slave (System).xml，位于 \solutions\tmdxiddk379d\f2838x\ssc_configuration）复制到 TwinCAT 目录中（默认位置：C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT）。如果 TwinCAT 已经打开，则必须关闭并重新打开它才能看到新的 XML 文件。
  2. 在 Visual Studio 解决方案资源管理器中，双击 Device 2 (EtherCAT) 下的 Box #（框 #）。
  3. TwinCAT 工程窗口应在解决方案资源管理器的右侧打开，并具有一些选项卡，如“General”（常规）、“EtherCAT”等等
  4. 选择 EtherCAT 选项卡，然后点击 Advanced Settings（高级设置）
  5. 在新窗口中，展开 ESC Access（ESC 访问）菜单，然后展开 E2PROM 菜单。点击 Smart View（智能视图）
  6. 点击 Write E2PROM（写入 E2PROM）并展开 Available EEPROM（可用 EEPROM）说明窗口中的 Texas Instruments Incorporated 菜单。
  7. 展开 TI C28xx Slave Devices（TI C28xx 从器件）并选择 F2838x CM EtherCAT Slave。点击 OK（确认）。
  8. Visual Studio 将指示正在对 EEPROM 进行编程。完成后，如果 Smart View（智能视图）没有使用新内容自动更新，您可以选择 Read E2PROM（读取 E2PROM）以读回新编程的值。
  9. 此 CM 应用程序的产品代码为 0x10003101
  10. 完成对 EEPROM 的编程后，断开控制器并对其下电上电。
    GUID-066B00CB-3F65-4513-8DD5-458F2A38F80F-low.png图 12-4 TwinCAT EEPROM 窗口