ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
DAC-C 上提供了测量出的或估算出的位置信息,而 DAC-B 上显示用于执行开环电机控制的参考位置 (rg1.Out)。图 7-3 显示了 IDDK 上从 H10 发出的这些信号及其示波器图。
通道 2 的波形代表的是参考位置,而通道 1 的波形代表的是估算位置。位置估算值的波动表明电机在运行时有一些较小的速度振荡。开环控制导致转子位置和参考位置无法对齐。但是,必须确保估算角度变化方向与参考方向相同;否则,表明电机旋转方向相反。为解决此问题,可以交换连接到电机的任意两根电线,或按照软件伪代码中的方法逆转角度估算(请参阅Equation1)。
为确保速度估算正确,请在“Expressions”(表达式)窗口中更改 speedRef 变量(如图 7-4 所示)并检查估算速度变量 speed1.Speed 是否遵循命令速度。这是永磁同步电机,是没有转差的,因此不管控制是不是开环的,运行速度都遵循命令速度。
测试完成时,减小总线电压、使控制器脱离实时模式并对其进行复位,从而使系统安全停止。现在,电机停止运转。