如果先前切断了目标平台的高压 (HV) 电源输入,请立即将其恢复。在调试环境中,要执行的步骤如下所示:
- 确认 sfraTestLoop 设置为 SFRA_TEST_D_AXIS 以便测试 Id 环路。
- 将 FCL_params.wccD 设置为所需的值(在限制范围内)(对 Q 轴执行测试时,请针对 Q 轴调整此参数 - FCL_params.wccQ)
- 设置 speedRef = 0.05(以 pu 为单位,1pu = 250Hz),然后设置 runMotor = MOTOR_RUN 以运行电机。现在,电机轴应开始旋转并以命令的速度稳定下来。
- 状态机变量 (lsw) 会按顺序自动增加,其状态如下:
- lsw = ENC_ALIGNMENT --> 将电机的转子锁定为与定子 A 相对齐
- lsw = ENC_WAIT_FOR_INDEX --> 电机处于运行模式并等待 QEP Index 脉冲的第一个实例(仅在使用 QEP 编码器时适用)
- lsw = ENC_CALIBRATION_DONE --> 电机处于运行模式 -(表示出现 QEP Index 脉冲,并在使用 QEP 时完成校准或在使用其他编码器时完成校准)
- 现在,通过点击 GUI 中的“Start Sweep”(开始扫描)按钮,可以调用 GUI 来进行 D 轴电流环路的频率扫描。扫描进度将由标记为“NO DATA”(无数据)的位置中的绿色条表示。
- 频率扫描全部完成后,将计算波特图并显示结果(如图 11-6 和图 11-7 所示)。
- GUI 还会计算并显示环路带宽、增益裕度和相位裕度。
- 如果需要,可以通过在不同的速度和负载条件下更改 FCL_params.wccD 来重复该测试。
- 若要断开 GUI,请点击 GUI 上的“Disconnect”(断开)按钮。
- 若要停止电机,请降低高压直流输入电压并将 runMotor 设置为 MOTOR_STOP。
- 电机停止后,使控制器退出实时模式并进行复位。