ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

11.1 集成 SFRA 库

C2000™ 软件频率响应分析器 (SFRA) 库和 SDK 框架中的补偿设计工具 介绍了 SFRA 工具并指导您如何将此工具集成到 C2000 平台中，其位于以下位置：

C:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_<version>\libraries\sfra\Doc

嵌入式固件以库的形式在 DigitalPower SDK 中提供，其位于以下位置：

C:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_<version>\libraries\sfra

SFRA GUI 以可执行应用程序的形式在 DigitalPower SDK 中提供，其位于以下位置：

C:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_<version>\libraries\sfra\gui

以下位置提供了一些用于了解 SFRA 的示例工程：

c:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_<version>\libraries\sfra\examples

在 ISR 代码中，有两个函数为 SFRA 注入噪声，然后从环路中收集反馈数据，这两个函数是：

  • injectSFRA()
  • collectSFRA()

这些函数的作用在名称上是不言自明的。它们应按代码中使用的顺序使用，从而以正确的顺序收集数据。

注：
  • 由模拟信号路径和量化引起的干扰将影响环路性能，并妨碍可以使用 SFRA 结果进行验证的高带宽选择。因此，提供具有较高 SNR 的电流反馈非常重要。
  • 在评估电流环路时，如果可以使电机速度保持恒定，则将有助于最大限度地减小 SFRA 结果中与速度抖动相关的误差带来的影响。这在研究 Iq 环路时特别有用。如果电流环路的电压去耦良好，则此要求可能无关紧要。

该工具可用于研究 D 轴或 Q 轴电流环路或速度环路。电机可以在不同的速度/负载条件下和不同的带宽下运行，并可以在每种条件下评估性能。可以看出，控制器可以在所有这些条件下提供设计的带宽并有一定的容差。

GUID-8ECBC336-8504-47D3-AF69-D3E62407E4D1-low.gif图 11-1 6 级方框图

图 11-1 中给出了实现方框图。SFRA 工具以各种频率将噪声信号注入系统，分析系统响应，并提供测试过程中看到的实际物理系统的波特图。