ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
绝对串行编码器的位置感应延迟通常处在几十微秒的数量级,无法与快速电流环路顺利协同,因为快速电流环路希望在从反馈采样时刻开始的 1µs 至 2µs 内施加控制动作。为解决此问题,可使用附带估算器的位置观测器来滤除位置测量中的抖动,并估算下一个采样时刻的位置。估算准确性取决于是否知道位置信息在 PWM 载波周期内的采样时间。