CAN——基于优先级的确定性仲裁：

确定性行为是汽车、商用及工业领域中安全相关和实时网络的一项关键要求。虽然 CAN XL 和以太网的 10BASE-T1S 都提供有界延迟运行，但实现确定性的机制在本质上有所不同。

CAN XL 在仲裁阶段 (≤1Mbps) 保持传统 CAN 仲裁，在仲裁阶段，帧根据优先级竞争，较低的标识符值胜出。仲裁是无损的，这意味着在争用期间不会浪费带宽，CAN 网络中最坏情况下的延迟主要由以下因素决定：

• 优先级分配
• 高优先级流量的最大帧长度
• 总线总体利用率

由于仲裁基于优先级，因此高优先级帧可以保证在低优先级帧之前访问。因此，确定性延迟可通过系统层面的优先级设计和总线负载预算来设计。

与时隙系统不同，仅依靠节点数并不能直接确定延迟。相反，最坏情况下的延迟取决于优先级较高的流量占用情况。通过采用适当的网络设计，即使引入了其他低优先级节点，高优先级流量延迟也会受到严格限制。

10BASE-T1S — 基于 PLCA 插槽的确定性：

10BASE-T1S (IEEE 802.3cg) 采用物理层防冲突 (PLCA)，在这种情况下，协调器发出信标，并且每个节点都以循环序列接收传输机会。

主要特性：

• 基于公平性的调度
• 每个节点为每个 PLCA 周期分配了一个传输机会
• 最坏情况下的延迟受 PLCA 周期持续时间和节点数的限制

在 PLCA 系统中，延迟与活跃节点数量及配置的发送机会窗口大致呈线性关系。PLCA 保证有限制的访问时间，但不提供优先级抢占，并且在调度周期内对所有节点进行同等处理。

CAN XL 针对以下系统进行了优化：需要基于优先级的安全消息传输、关键流量的抢占式访问，以及高负载条件下的确定性仲裁。10BASE-T1S 针对以下场景进行了优化：公平的带宽分配、适中的实时性要求，以及基于以太网的协议集成。

这两种技术都提供有界延迟，但它们能以不同的方式解决确定性问题。CAN 提供优先级确定性，而 PLCA 提供公平确定性。