在 SDK 中，TX 在当前演示项目中配置为缓冲模式。下文描述了如何在 FIFO 模式下使用 TX。

uint8_t MCAN_send_frame(uint32_t id, uint8_t* data, uint16_t len)
{
    frame_send_success = false;
    DL_MCAN_TxBufElement txMsg;
    DL_MCAN_TxFIFOStatus txfifoStatus;

    /* Initialize message to transmit. */
    /* Identifier Value. */
    txMsg.id = id;
    /* Transmit data frame. */
    txMsg.rtr = 0U;
    /* 11-bit standard identifier. */
    txMsg.xtd = 0U;
    /* ESI bit in CAN FD format depends only on error passive flag. */
    txMsg.esi = 0U;
    /* Transmitting 4 bytes. */
    txMsg.dlc = encode_dlc(len);
    /* CAN FD frames transmitted with bit rate switching. */
    txMsg.brs = protocol_mode;
    /* Frame transmitted in CAN FD format. */
    txMsg.fdf = protocol_mode;  //protocol_mode;
    /* Store Tx events. */
    txMsg.efc = 1U;
    /* Message Marker. */
    txMsg.mm = 0xAAU;
    /* Data bytes. */
    for (int i = 0; i < len; i++) txMsg.data[i] = data[i];
    while (DL_MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL != DL_MCAN_getOpMode(CANFD0))
        ;

    /* Write Tx Message to the Message RAM (FIFO). */
    DL_MCAN_writeMsgRam(CANFD0, DL_MCAN_MEM_TYPE_FIFO, 0, &txMsg);

    /* Get put index and other TxFIFO details in txfifoStatus*/
    DL_MCAN_getTxFIFOQueStatus(CANFD0, &txfifoStatus);

    /* Enable Transmission interrupt.*/
    DL_MCAN_TXBufTransIntrEnable(CANFD0, txfifoStatus.putIdx, 1U);

    /* Add request for transmission. */
    DL_MCAN_TXBufAddReq(CANFD0, txfifoStatus.putIdx);
    if (txMsg.id == MCAN_HOST_ID) {
        while (frame_send_success == false) {
            ;
        }
    }
    return 0;
}

首先，通过调用 DL_MCAN_writeMsgRam() 将 TX 消息保存到 FIFO 类型的消息 RAM 中。然后，通过调用 DL_MCAN_getTxFIFOQueStatus() 获取该消息的索引，该索引指示已保存消息在 FIFO 中的位置。之后，通过调用 DL_MCAN_TXBufTransIntrEnable()，使用此消息的 put 索引信息启用传输中断。最后，通过调用 DL_MCAN_TXBufAddReq()，使用此消息的 put 索引信息调用传输用的添加请求。