图 2-1中列示了 MCAN 基本频率块中包含哪些参数。

图 2-2 MCAN 基本配置

• Enable CAN FD Mode：在此模式下，需要启用 CAN 灵活数据模式。
• Enable Bit Rate Switching：通过启用该功能，MCAN 以更高的速率（而不是调停速率）发送数据。此功能仅在启用 CAN FD 模式时有效。
• Enable Loopback Mode：发送的消息成为了接收的消息。这使用户可以在无需 CAN 收发器的情况下监控 CAN_TX 引脚上的 CAN 消息。
• Enable Transmit Pause：在下一次传输之前暂停两个 CAN 位时间。传输暂停功能适用于 CAN 消息 ID 是特定的且无法轻易更改的 CAN 网络。这些消息 ID 可能具有比其他定义的消息 ID 更高的优先级，而在特定的应用中其相对优先级可能是相反的。这允许出现以下情况：一个 ECU 发送 CAN 消息突发，导致另一条 ECU 的 CAN 消息延迟（暂停）。
• Enable Edge Filtering：为实现硬同步在检测边沿时，需要两个连续的显性时间份额。启用此功能是为了确保节点可以准确检测信号边沿，并在数据位时间更长的情况下执行硬同步，从而提高 CAN 总线通信的稳定性和可靠性。
• Enable Protocol Exception Handling：检测为将来的协议扩展而保留的位。
• Messages Will Only Be Sent Once：如果禁用了自动重新发送，则在出现传输错误和 NACK 时或 MCAN 模块丢失调停时，MCAN 模块将不再重新发送。
• Enable Wakeup Request：在 CAN RXD 活动时唤醒 MCAN 模块。
• Enable Auto-Wakeup：使 MCAN 模块能够根据已启用的唤醒请求自动将 MCAN CCCR.INIT 位清零，从而完全唤醒 MCAN。发出时钟停止请求会使 MCAN 模块进入断电模式（睡眠模式）。在从空闲状态转换到激活状态期间，如果启用唤醒请求和启用自动唤醒功能，则发出读取-修改-写入命令以将 MCAN_CCCR.INIT 位清零。在 MCAN 内核响应删除时钟停止请求并删除时钟停止确认后，MCAN 内核恢复运行。
  注： 请注意，硬件删除时钟停止请求后，不会收到第一个帧（唤醒帧）。这是因为此操作是在发出时钟停止后发生的，IP 中没有运行活动时钟。因此，在删除时钟停止请求之后，必须重新发送启用时钟的唤醒帧。
• Enable Emulation or Debug Suspend：可暂停 MCAN 模块以进行仿真或调试。
• Message RAM Watchdog Preload Value：RAM Watchdog 监控消息 RAM 的 READY 输出。通过 MCAN 的 Generic Master Interface 访问消息 RAM 时，以配置的值启动消息 RAM 监视器计数器。当消息 RAM 通过激活 READY 输出发出成功完成信号时，计数器将重新加载。如果在计数器倒计时至零之前消息 RAM 没有响应，则计数器停止并设置中断标志 MCAN_IR.WDI。RAM 看门狗计数器由主机（系统）时钟计时。