在 SDK 中的当前演示项目中，将 RX 配置为 FIFO 模式。下节介绍了 DL_MCAN_RxFIFOStatus 的结构，该结构通常用于 RX FIFO 模式。TI 建议用户在从 RX FIFO 提取消息时检查此结构。

/**
 *  @brief  Structure for MCAN Rx FIFO Status.
 */
typedef struct {
    /*! Rx FIFO number
     *   One of @ref DL_MCAN_RX_FIFO_NUM
     */
    uint32_t num;
    /*! Rx FIFO Fill Level */
    uint32_t fillLvl;
    /*! Rx FIFO Get Index */
    uint32_t getIdx;
    /*! Rx FIFO Put Index */
    uint32_t putIdx;
    /*! Rx FIFO Full
     *   0 = Rx FIFO not full
     *   1 = Rx FIFO full
     */
    uint32_t fifoFull;
    /*! Rx FIFO Message Lost */
    uint32_t msgLost;
} DL_MCAN_RxFIFOStatus;

• num 指示当前操作的 Rx FIFO 实例编号。MCAN 可以支持多个 Rx FIFO（如 Rx FIFO 0和 Rx FIFO 1），必须指定具体实例。例如，DL_MCAN_RX_FIFO_NUM 枚举包含 DL_MCAN_RX_FIFO_0 和 DL_MCAN_RX_FIFO_1。
• fillLvl 指示当前存储在 Rx FIFO 中的有效消息数量。例如，当 fillLvl 为 5 时，这意味着 FIFO 中有 5 条未读消息。当 fillLvl 达到 Rx FIFO 的深度（例如 6 条消息）时，fifoFull 字段设置为 1，表示 FIFO 已满。
• getIdx 指向下一条要读取的消息。CPU 通过递增 getIdx，按顺序读取 FIFO 中的消息。当 Rx FIFO 已满且处于覆盖模式时，新消息会覆盖最早的消息。此时，用户开始从 getIdx + 1 读取，以避免读取正在被覆盖的旧数据。
• putIdx 指向下一个可写消息的位置。接收到新消息时，该消息会写入 putIdx 指向的位置，然后 putIdx 递增。
• fifoFull 表示 Rx FIFO 是否已满。当 Rx FIFO 已满时，请尝试以下选项：
  • 阻塞模式：将丢弃新消息并触发 msgLost 计数。
  • 覆盖模式：新消息会覆盖最早的消息，putIdx 和 getIdx 同时递增。
• msgLost 统计由于 Rx FIFO 已满而丢弃的消息数量。在下列情况下会触发此举：
  • 阻塞模式：当 Rx FIFO 已满时，将接收到一条新的消息，而该消息将被拒绝和丢弃。
  • 覆盖模式：覆盖旧消息时，被覆盖的消息将计为丢失。