ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

7.2 软件要求

表 7-2 描述了用于设置与本应用手册中所述相同的 EtherCAT 网络的软件。本应用手册中所述的其他一些硬件平台需要类似的软件。请注意，表中描述的特定软件版本是经过测试和验证可以正常工作的版本。较新的版本也可以工作，但尚未经过专门测试。

表 7-2 TI 处理器作为 EtherCAT 控制器的软件要求
项目版本说明链接
AM64x/AM62x TI 处理器 SDK RT-Linux 映像09.01.00.008刻录到 SD 卡中的默认 RT-Linux WIC 映像

https://www.ti.com.cn/tool/cn/download/PROCESSOR-SDK-LINUX-RT-AM64X/09.01.00.08

https://www.ti.com.cn/tool/cn/download/PROCESSOR-SDK-LINUX-RT-AM62X/09.01.00.08

AM69x/TDA4VM TI 处理器 SDK RT-Linux 映像09.01.00.07刻录到 SD 卡的 SDK 09.01.00.07 映像的实时内部版本

请参阅脚注

(1)

(2)

(3)

CODESYS Development System V33.5.19.10 64 位适用于工业控制和自动化技术 GUI 的编程工具https://us.store.codesys.com/codesys.html
CODESYS Control for Linux ARM SL4.9.0.0 64 位基于 SoftPLC for Linux/ARM 的工业控制器https://us.store.codesys.com/codesys-control-for-linux-arm-sl-1.html
(1) ti.com 上没有 AM69 或 TDA4VM RT Linux 映像版本链接。生成 RT Linux 映像需要用户执行“处理器 SDK Linux”文档的“使用 Yocto 构建 SDK”一节中概述的步骤（尤其记得看“RT 支持”小节）。
(2) 另请参阅 TDA4VM SDK 09.01 文档
(3) 另请参阅 AM69 SDK 09.01 文档