ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

7.4.4 执行

  1. 使用以下命令之一在 EtherCAT 控制器上启动 CODESYS 控制服务
    $ /opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin /etc/CODESYSControl.cfg
$ systemctl start codesyscontrol.service
$ /etc/init.d/codesyscontrol start
  2. 打开 CODESYS 工程
  3. 在“Devices”窗口中，双击“Device (CODESYS Control for Linux ARM64 SL)”
  4. 点击“Communication Settings > Scan Network”选项卡
  5. 点击控制器器件（AM64x 或 AM62x 器件）
  6. 点击“OK”
  7. 登录（如有必要）
  8. 在“Devices”窗口中，双击“EtherCAT_Master (EtherCAT Master)”
  9. 点击“General > EtherCAT NIC Settings > Source address (MAC) > Select...”按钮
  10. 选择连接到系统其余部分（连接到 EtherCAT 网络）的 MAC 地址和以太网端口
  11. 在“Devices”窗口中，双击 “MainTask (IEC-Tasks) > PLC_PRG”
  12. 点击“Toolbar > Login (gear icon)”或按“Alt + F8”
  13. 点击“Toolbar > Start”或按“F5”