ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

2.3 测试拓扑

如节 2.1中所述，用作 EtherCAT 控制器的每个 TI 嵌入式处理器都使用 Beckhoff EtherCAT 耦合器连接到 10 个 Beckhoff 数字输出设备。除此之外，通过另一个以太网端口，每个测试的 EtherCAT 控制器都连接到以太网交换机，该交换机还连接运行 CODESYS Development System 的 Windows 计算机，以实时监控性能指标。（可选）将 DHCP 服务器连接到以太网交换机，为 Windows 计算机和目标 EtherCAT 控制器动态分配 IP 地址。此处报告的基准测试使用静态分配的 IP 地址。如果 Windows 计算机之前已连接到互联网，则在连接到 EtherCAT 网络后，可能无法再访问互联网。

AM6442, AM625, AM69 使用 CODESYS Control for Linux ARM SL 的 EtherCAT 网络测试拓扑图 2-1 使用 CODESYS Control for Linux ARM SL 的 EtherCAT 网络测试拓扑
AM6442, AM625, AM69 AM64x 作为控制器且 Beckhoff 设备作为 EtherCAT 设备的 EtherCAT 网络图 2-2 AM64x 作为控制器且 Beckhoff 设备作为 EtherCAT 设备的 EtherCAT 网络