ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)

在对 AM62x 进行基准测试期间，一个通用平台交换机 (CPSW) 以太网接口连接到 EtherCAT 网络，另一个 CPSW 以太网接口连接到运行 CODESYS Development System 的 PC，以查看 EtherCAT 统计信息。由于 CPSW 的设计方式是将 2 个外部端口连接到单个内部端口，因此通过 2 个外部端口的所有帧都会通过单个内部端口。这种设计阻止了在两个外部端口之间明显隔离任何以太网相关中断的可能性。因此，无法隔离数据包通过哪个 CPU 核心。控制哪个 CPU 核心处理数据包的唯一潜在方法是通过应用程序级别的线程。如果一个应用程序仅使用一个外部端口，而另一个应用程序使用另一个外部端口，则将每个应用程序的 CPU 亲和性设置为所需的 CPU 核心。不过，这种设置仍然不意味着以太网中断使用所需的 CPU 核心。从中断和 CPU 核心的角度来看，两个外部端口无法区分的另一个原因是两个 CPSW 端口都使用相同的 CPSW 以太网驱动程序。由于此策略可以使用两个单独的以太网驱动程序，因此可以通过将 CPSW 用于一个端口并将工业控制通信子系统 - 千兆位 (ICSSG) 以太网用于另一个端口来隔离两个外部端口。