ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

7.4.2 EtherCAT 控制器设置

  1. 使用 BalenaEtcher 等工具将 EtherCAT 控制器的默认 RT Linux SDK 映像刷写到 SD 卡中
    1. 对于 AM62x/AM64x 器件
      1. 如果器件是 GP 器件，则必须将 GP 版本的 tiboot3.bin 重命名为 tiboot3.bin，并替换原来的 tiboot3.bin
      2. 如果器件是 HS-FS 器件，则可以将 tiboot3.bin 保留为默认版本
    2. 对于 AM69x 器件
      1. 必须将默认的 tiboot3.bin 替换为 HS-FS 版本的 tiboot3.bin
      2. 例如：
        1. $ cd <path-to-boot-partition>
        2. $ mv tiboot3-j784s4-hsfs-evm.bin tiboot3.bin

  2. 将 CODESYS Control for Linux ARM SL 软件包中的必需文件复制到要设置为 EtherCAT 控制器的设备的根目录中，并且设备已使用 SD 卡启动后，使用所复制的文件安装将设备设置为 EtherCAT 控制器所需的软件包。在目标设备上运行以下命令

    1. $ opkg -V2 install <path-to-file>/codemeter-lite_<version>_arm64.deb
      1. 对于 AM62x 器件、如果出现“does not have a compatible architecture”错误，请改为运行以下命令
        1. opkg -V2 install --nodeps --offline-root / --add-arch arm64:13 <path-to-file>/codemeter-lite_<version>_arm64.deb
    2. $ opkg -V2 install <path-to-file>/codesyscontrol_linuxarm64_<version>_arm64.ipk
  3. 使用以下命令之一在 EtherCAT 控制器上启动 CODESYS 应用程序
    1. $ /opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin /etc/CODESYSControl.cfg
    2. $ systemctl start codesyscontrol.service
    3. $ /etc/init.d/codesyscontrol start

  4. 在尝试将 EtherCAT 控制器连接到 Windows PC 上的 CODESYS Development System 之前，请验证 CODESYS 应用程序是否正在运行

  5. 验证 CodeMeter 应用程序（在 EtherCAT 控制器设备上）是否正在运行，并且 EtherCAT 控制器上已激活 CODESYS 许可证。请参阅节 8，了解如何激活 CODESYS 许可证。激活 CODESYS 许可证后，使用以下命令启动许可应用程序：
    1. $ systemctl start codemeter.service