选项 1：初始位置检测 (IPD)：

1. 转至 Optimization Wizards 页面中的 Optimal Startup，选择 IPD，然后点击 Next 按钮。
2. 将 IPD 电流阈值 (A) [IPD_CURR_THR] 提高到电机的额定电流。
3. 将 IPD 时钟值 [IPD_CLK_FREQ] 提高到更高的频率，在此值条件下，器件不会触发 IPD 频率故障。
4. 将 IPD 重复次数 [IPD_REPEAT] 设为 1 次。
5. 将开环电流限制配置 [OL_ILIMIT_CONFIG] 设置为由 ILIMIT 定义的开环电流限制。
6. 增加开环加速系数 A1 [OL_ACC_A1] 和开环加速系数 A2 [OL_ACC_A2]。
   注： 可以增加 A1 和 A2，直到开环电流达到锁定检测电流阈值 [LOCK_ILIMIT]。可以使用示波器来测量开环电流。

   增加开环加速系数 A1 [OL_ACC_A1] 和开环加速系数 A2 [OL_ACC_A2] 可能触发 LOCK_LIMIT 故障。如果发生这种情况，请减小 A1 和 A2，直到不再触发 LOCK_LIMIT 故障。

7. 对于超短启动时间（小于 100ms），建议按照以下步骤进行操作。
   1. 禁用自动切换 [AUTO_HANDOFF]。
   2. 将开闭环切换阈值 [OPN_CL_HANDOFF_THR] 配置为小于或等于 20Hz 的值。
8. 对于 100ms 以上的启动时间，建议按照以下步骤操作：
   1. 启用自动切换 [AUTO_HANDOFF]。
   注： 如果触发异常速度故障 [ABN_SPEED]，建议减小开环加速常量 [OL_ACC_A1] 和 [OL_ACC_A2]，并通过增加 IPD 电流阈值 [IPD_CURR_THR] 和 IPD 重复次数 [IPD_REPEAT] 来重新调整 IPD。
9. 增加闭环加速率 [CL_ACC]。
   注： LOCK_LIMIT 故障处理：

   可以增加闭环加速率 [CL_ACC]，直到闭环电流达到锁定检测电流阈值 [LOCK_ILIMIT]。可以使用示波器来测量闭环电流。增加闭环加速率 [CL_ACC] 可能触发 LOCK_LIMIT。如果发生这种情况，请减小闭环加速率 [CL_ACC]，直到不再触发。

选项 2：对齐

1. 进入 Optimization Wizards 页面中的 Optimal Startup，选择“Align”，然后点击 Next 按钮以获取设置对齐启动方法的说明。
2. 将对齐时间 [ALIGN_TIME] 配置为 10ms。
3. 按选项 1 中的第 6 步至第 9 步操作。

图 5-4 展示了 FG、相电流和电机电气速度波形。电机需要 50ms 才能从零达到目标速度。

图 5-4 相电流、FG 和电机速度 – 更快的启动速度