对于需要更好速度调节的应用，建议调优转速环路 PI 控制器 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI]。速度环路的 Kp 系数 [SPD_LOOP_KP] 控制稳定时间和速度过冲。速度环路的 Ki 系数 [SPD_LOOP_KI] 控制速度过冲，确保将速度调节为设定值，并促使误差为零。速度环路 PI 控制器增益可以由 MCF8329A 自动调优，也可以手动调优。

自动调优：当 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI] 设置为零时，MCF8329A 会自动计算速度环路 PI 控制器增益。

手动调优：按照下面的步骤手动调优速度环路 PI 控制器增益：

1. 将控制模式 [CTRL_MODE] 设置为调制指数控制 (11b)。
2. 发出非零速命令，以启动电机（请参阅节 4.2的第 1 步，了解如何发出非零速命令）。电机将在开环中旋转。
3. 让开环电流稳定，然后测量峰值开环电流。
4. 停止电机并将控制模式 [CTRL_MODE] 设置为电流控制。
5. 缓慢增加速度命令，直到电机转速达到最大速度。记下 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器中报告的 Iq_ref 值。
6. 使用方程式 2 计算速度环路 Kp [SPD_LOOP_KP]。
   方程式 2. $Speed loop Kp = \frac{Iq reference at maximum speed}{Maximum Electrical Speed in Hz}$
7. 使用方程式 3 计算速度环路 Ki [SPD_LOOP_KI]。
   方程式 3. $Speed loop Ki=0.1 \times Speed loop Kp$
8. 停止电机并将控制模式 [CTRL_MODE] 设置为速度控制。