ZHCUBU7C March   2024  – March 2025 MSPM0G3507

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
  5. 2硬件设置
    1. 2.1  EVM 硬件设置
      1. 2.1.1 EVM 硬件支持
    2. 2.2  PWM 输出的引脚配置
    3. 2.3  ADC 电流的引脚配置
    4. 2.4  IPD 使用的引脚配置
    5. 2.5  ADC 电压的引脚配置
    6. 2.6  有关故障的引脚配置
    7. 2.7  GPIO 输出功能的引脚配置
    8. 2.8  SPI 通信的引脚配置
    9. 2.9  UART 通信的引脚配置
    10. 2.10 评估板的外部连接
  6. 3软件设置
  7. 4GUI 设置
    1. 4.1 串行端口配置
    2. 4.2 GUI 主页
    3. 4.3 系统配置
    4. 4.4 寄存器映射
    5. 4.5 电机调优页面
    6. 4.6 配套资料页面
    7. 4.7 加载和保存寄存器配置
  8. 5寄存器映射
    1. 5.1 GUI 中的寄存器映射页面
    2. 5.2 用户控制寄存器（基址 = 0x20200400h）
      1. 5.2.1 速度控制寄存器（偏移 = 0h）[复位 = 00000000h]
      2. 5.2.2 算法调试控制 1 寄存器（偏移 = 4h）[复位 = 00000000h]
      3. 5.2.3 算法调试控制 2 寄存器（偏移 = 8h）[复位 = 00000000h]
      4. 5.2.4 算法调试控制 3 寄存器（偏移 = Ch）[复位 = 00000000h]
      5. 5.2.5 DAC 配置寄存器（偏移 = 10h）[复位 = 00000000h]
    3. 5.3 用户输入寄存器（基址 = 0x20200000h）
      1. 5.3.1  SYSTEM_PARAMETERS（偏移 = 0h）
      2. 5.3.2  ISD_CONFIG 寄存器（偏移 = 38h）[复位 = 00000000h]
      3. 5.3.3  RVS_DRV_CONFIG 寄存器（偏移 = 3Ch）[复位 = 00000000h]
      4. 5.3.4  MOTOR_STARTUP1 寄存器（偏移 = 40h）[复位 = 00000000h]
      5. 5.3.5  MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 44h）[复位 = 00000000h]
      6. 5.3.6  CLOSED_LOOP1 寄存器（偏移 = 48h）[复位 = 00000000h]
      7. 5.3.7  CLOSED_LOOP2 寄存器（偏移 = 4Ch）[复位 = 00000000h]
      8. 5.3.8  FIELD_CTRL 寄存器（偏移 = 50h）[复位 = 00000000h]
      9. 5.3.9  FAULT_CONFIG1 寄存器（偏移 = 54h）[复位 = 00000000h]
      10. 5.3.10 FAULT_CONFIG2 寄存器（偏移 = 58h）[复位 = 00000000h]
      11. 5.3.11 MISC_ALGO 寄存器（偏移 = 5Ch）[复位 = 00000000h]
      12. 5.3.12 PIN_CONFIG 寄存器（偏移 = 60h）[复位 = 00000000h]
      13. 5.3.13 PERI_CONFIG 寄存器（偏移 = 64h）[复位 = 00000000h]
    4. 5.4 用户状态寄存器（基址 = 0x20200430h）
  9. 6基本调优
    1. 6.1 系统配置参数
      1. 6.1.1 从 GUI 配置系统参数
      2. 6.1.2 以毫欧 (mΩ) 为单位的电机电阻
      3. 6.1.3 以微亨 (μH) 为单位的电机电感
      4. 6.1.4 IPMSM 电机的凸极
      5. 6.1.5 电机 BEMF 常数
      6. 6.1.6 基极电压 (V)
      7. 6.1.7 基极电流 (A)
      8. 6.1.8 最大电机频率 (Hz)
      9. 6.1.9 最大电机功率 (W)
    2. 6.2 基本电机旋转的控制配置
      1. 6.2.1 基本电机启动
        1. 6.2.1.1 禁用 ISD
        2. 6.2.1.2 电机启动选项 - 对齐
        3. 6.2.1.3 电机开环斜坡
        4. 6.2.1.4 电机开环调试
      2. 6.2.2 用于在闭环中旋转电机的控制器配置
        1. 6.2.2.1 针对闭环速度控制的 PI 控制器调优
          1. 6.2.2.1.1 电流控制器调优
          2. 6.2.2.1.2 速度控制器调优
        2. 6.2.2.2 测试是否成功启动至闭环
    3. 6.3 故障处理
      1. 6.3.1 异常 BEMF 故障 [ABN_BEMF]
      2. 6.3.2 监控电源电压波动以防止电压越界故障
      3. 6.3.3 无电机故障 [NO_MTR]
  10. 7高级调优
    1. 7.1 控制配置调优
      1. 7.1.1  控制运行模式
        1. 7.1.1.1 闭环速度控制模式
        2. 7.1.1.2 闭环功率控制模式
        3. 7.1.1.3 闭环扭矩控制模式
        4. 7.1.1.4 电压控制模式
      2. 7.1.2  对电机进行初始速度检测，以实现可靠的电机重新同步
      3. 7.1.3  检测反向旋转的单向电机驱动
      4. 7.1.4  在启动期间防止转子回旋
        1. 7.1.4.1 选项 1：IPD
        2. 7.1.4.2 选项 2：慢速首循环
      5. 7.1.5  逐渐和平稳启动动作
      6. 7.1.6  缩短启动时间
        1. 7.1.6.1 选项 1：初始位置检测 (IPD)
        2. 7.1.6.2 选项 2：慢速首循环
      7. 7.1.7  快速停止电机
      8. 7.1.8  弱磁：以高于额定速度的速度运行电机
      9. 7.1.9  每安培最大扭矩：提高 IPMSM 电机的效率
      10. 7.1.10 在电机停止期间防止电源电压过冲。
      11. 7.1.11 保护电源
      12. 7.1.12 FOC 带宽选择
  11. 8硬件配置
    1. 8.1 方向配置
    2. 8.2 制动配置
    3. 8.3 Main.h 定义
      1. 8.3.1 检测放大器配置
      2. 8.3.2 驱动器传播延迟
      3. 8.3.3 驱动器最小导通时间
      4. 8.3.4 电流分流配置选择
        1. 8.3.4.1 三分流器配置
        2. 8.3.4.2 双分流器配置
        3. 8.3.4.3 单分流器配置
      5. 8.3.5 CSA 偏移比例因子选择
    4. 8.4 实时变量跟踪
  12. 9修订历史记录

5.3.5 MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 44h）[复位 = 00000000h]

表 5-27 展示了用于配置电机启动设置 2 的寄存器。

表 5-27 MOTOR_STARTUP2 寄存器字段说明
位 字段 类型 复位 说明
31-27 OL_ILIMIT R/W 0h 开环电流限制（占 CURRENT_BASE 的百分比）

0h = 7.5%

1h = 8.0%

2h = 8.5%

3h = 9.0%

4h = 9.5%

5h = 10%

6h = 11%

7h = 12%

8h = 13%

9h = 14%

Ah = 15%

Bh = 16%

Ch = 17%

Dh = 18%

Eh = 20%

Fh = 22.5%

10h = 25%

11h = 27.5%

12h = 30%

13h = 35%

14h = 40%

15h = 45%

16h = 50%

17h = 55%

18h = 60%

19h = 70%

1Ah = 75%

1Bh = 80%

1Ch = 85%

1Dh = 90%

1Eh = 95%

1Fh = 100%
26-23 OL_ACC_A1 R/W 0h 开环加速系数 A1

0h = 0.01Hz/s

1h = 0.05Hz/s

2h = 1Hz/s

3h = 2.5Hz/s

4h = 5Hz/s

5h = 10Hz/s

6h = 25Hz/s

7h = 50Hz/s

8h = 75Hz/s

9h = 100Hz/s

Ah = 250Hz/s

Bh = 500Hz/s

Ch = 750Hz/s

Dh = 1000Hz/s

Eh = 5000Hz/s

Fh = 10000Hz/s
22-19 OL_ACC_A2 R/W 0h 开环加速系数 A2

0h = 0.0Hz/s2

1h = 0.05Hz/s2

2h = 1Hz/s2

3h = 2.5Hz/s2

4h = 5Hz/s2

5h = 10Hz/s2

6h = 25Hz/s2

7h = 50Hz/s2

8h = 75Hz/s2

9h = 100Hz/s2

Ah = 250Hz/s2

Bh = 500Hz/s2

Ch = 750Hz/s2

Dh = 1000Hz/s2

Eh = 5000Hz/s2

Fh = 10000Hz/s2
18 AUTO_HANDOFF_EN R/W 0h 自动切换使能

0h = 禁用自动切换（并使用 OPN_CL_HANDOFF_THR）

1h = 启用自动切换
17-13 OPN_CL_HANDOFF_THR R/W 0h 开环到闭环切换阈值（占 MAX_SPEED 的百分比）

0h = 1%

1h = 2%

2h = 3%

3h = 4%

4h = 5%

5h = 6%

6h = 7%

7h = 8%

8h = 9%

9h = 10%

Ah = 11%

Bh = 12%

Ch = 13%

Dh = 14%

Eh = 15%

Fh = 16%

10h = 17%

11h = 18%

12h = 19%

13h = 20%

14h = 22.5%

15h = 25%

16h = 27.5%

17h = 30%

18h = 32.5%

19h = 35%

1Ah = 37.5%

1Bh = 40%

1Ch = 42.5%

1Dh = 45%

1Eh = 47.5%

1Fh = 50%
12-8 ALIGN_ANGLE R/W 0h 对齐角度

0h = 0°

1h = 10°

2h = 20°

3h = 30°

4h = 45°

5h = 60°

6h = 70°

7h = 80°

8h = 90°

9h = 110°

Ah = 120°

Bh = 135°

Ch = 150°

Dh = 160°

Eh = 170°

Fh = 180°

10h = 190°

11h = 210°

12h = 225°

13h = 240°

14h = 250°

15h = 260°

16h = 270°

17h = 280°

18h = 290°

19h = 315°

1Ah = 330°

1Bh = 340°

1Ch = 350°

1Dh = 不适用

1Eh = 不适用

1Fh = 不适用
7-4 SLOW_FIRST_CYC_FREQ R/W 0h 闭环启动中首循环的频率（占 MAX_SPEED 的百分比）

0h = 1%

1h = 2%

2h = 3%

3h = 5%

4h = 7.5%

5h = 10%

6h = 12.5%

7h = 15%

8h = 17.5%

9h = 20%

Ah = 25%

Bh = 30%

Ch = 35%

Dh = 40%

Eh = 45%

Fh = 50%
3 FIRST_CYCLE_FREQ_SEL R/W 0h 开环中用于对齐、双对齐和 IPD 启动选项的首循环频率

0h = 由 SLOW_FIRST_CYC_FREQ 定义

1h = 0Hz
2-0 THETA_ERROR_RAMP_RATE R/W 0h 用于减小估算的 θ 与开环 θ 之间的差值的升降速率

0h = 0.01°/ms

1h = 0.05°/ms

2h = 0.1°/ms

3h = 0.15°/ms

4h = 0.2°/ms

5h = 0.5°/ms

6h = 1°/ms

7h = 2°/ms